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MATLAB软件在计算机控制系统教学中应用 　　摘 要:MATLAB在计算机控制系统课程的教学中有着十分重要的作用,诸如模拟控制器的离散化参数计算、响应曲线的描绘和控制系统仿真应用等,文章以数字PID的参数控制为例对其进行了仿真和分析。 　　关键词:MATLAB控制系统仿真应用 　　 　　计算机控制系统是电气自动化技术、计算机控制技术等专业的一门重要专业核心课程。它涉及电路、电子技术、自动控制原理及数学等多门学科,概念多、理论性强、与工程实践联系密切。近年来,随着计算机技术和仿真软件的不断发展和完善,仿真软件逐渐渗透到计算机控制系统课程的教学中。 　　本文介绍了MATLAB在计算机控制系统教学中的主要应用,例如模拟控制器的离散化参数计算、响应曲线的描绘和控制系统仿真,并用实例说明MATLAB软件在计算机控制系统教学中的重要作用。 　　 　　一、数字PID控制器的设计 　　PID控制器是一种线性控制器,它将给定值与实际输出值的偏差e(t)的比例、积分和微分进行线性组合,形成控制量u(t)输出,如图1所示。 　　 　　图1 PID控制框图 　　连续系统中PID控制器的传递函数为。对PID控制器中三个环节的作用总结如下[1]:(1)比例P环节:成比例地反映偏差,偏差一旦出现立即产生控制作用,从而减小偏差;但P环节不能消除静差,且Kp过大会引起系统不稳定。(2)积分I环节:主要用于消除静差,提高系统的无差度;但积分作用太强会使系统超调变大,甚至出现振荡。(3)微分D环节:反映偏差信号的变化趋势,并能在偏差变得过大之前引入有效地早期修正信号,从而加快系统的响应速度,减小超调和调节时间,克服振荡,改善系统的动态性能;但Td过大也会使系统不稳定。可见,Kp、Ti、Td对系统的闭环响应有很大的影响,只有选择合适的Kp、Ti、Td,才能获得理想的系统响应。 　　若已知某伺服系统的对象传递函数,采样周期T=0.1s,为了研究由P、PID数字控制器组成闭环系统的单位阶跃响应,首先应求被控对象的广义脉冲传递函数 　　= 　　再根据离散控制理论,可以求出系统的闭环脉冲传递函数为: 　　则系统的单位阶跃响应为: 　　若控制器采用比例控制,即,将其带入可求出闭环脉冲传递函数为[2] 　　 　　进而求出系统的闭环响应为 　　 　　若控制器采用PID控制,即,求解过程更加复杂。由此知此过程涉及大量的计算,用到很多数学知识,求解过程就变得及其困难[3]。所以不宜手工求解,必须学会计算机辅助设计方法,因此MATLAB大有用途。 　　 　　二、MATLAB在分析数字PID控制算法的控制效果的过程中的应用 　　数字控制器的设计过程这类理论知识若通过传统方式授课,非常抽象,学生不容易理解,若结合例题和MATLAB仿真图形去讲解,教学效果较好。求解本例的M函数文件如下: 　　function incrementPID(num_gs,den_gs,ts,kp,ki,kd) 　　gs=tf(num_gs,den_gs); 　　gz=c2d(gs,ts,z); 　　[num,den]=tfdata(gz,v); 　　u_1=0;u_2=0; 　　y_1=0;y_2=0; 　　x=[0,0,0]; 　　q0=kp+ki+kd; 　　q1=-kp-2*kd; 　　q2=kd; 　　for k=1:1:150 　　 time(k)=k*ts; 　　 rin(k)=1.0; 　　 du(k)=q0*x(1)+q1*x(2)+q2*x(3); 　　 u(k)=u_1+du(k); 　　 if u(k)=10 　　u(k)=10; 　　 end 　　 if u(k)=-10 　　u(k)=-10; 　　 end 　　 yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2; 　　 u_2=u_1;u_1=u(k); 　　 y_2=y_1;y_1=yout(k); 　　 e=rin(k)-yout(k) 　　 x(3)=x(2); 　　 x(2)=x(1); 　　 x(1)=e; 　　end 　　plot(time,rin,b.,time,yout,r); 　　在Command Window窗口下调用该函数文件。 　　 num_gs=[10]; 　　 den_gs=[1 3 2]; 　　 ts=0.1; 　　 kp=0.5;ki=0;kd=0; 　　 incrementPID(num_gs,den_gs,ts,kp,ki,kd) 　　然后,适当改变kp、ki、kd三个参数值,可得单纯比例控制器和PID控制器取不同参数时所对