第二讲节机器人结构.pdf

机械工程与汽车学院 机械结构 耐 心 与 自 学 的 热 情 是 成 功 的 关 键 1 机械工程与汽车学院 耐 心 与 自 第二章 工业机器人的总体设 学 的 热 计 情 是 成 功 的 关 键 2 机械工程与汽车学院 引言： 耐 心 与 自 机器人总体设计的主要内容有：确定 学 的 基本参数，选择运动方式，手臂配置 热 情 形式，位置检测，驱动和控制方式 是 成 等。然后是进行结构设计，同时，要 功 的 对各部件的强度、刚度进行必要的验 关 键 算。 3 机械工程与汽车学院 耐 一、系统分析 心 与 1．根据机器人的使用场合，明确所使用机器 自 人的目的和任务。 学 的 2．分析机器人所在系统的工作环境，包括机 热 情 器人与已有设备的兼容性。 是 成 3．分析系统的工作要求，确定机器人的基本 功 的 功能和方案。 关 键 具体来说，确定机器人的自由度数，信息的存 储容量，计算机的功能水平，机器人的动作速 度，定位精度，机器人容许的运动空间的大 小，环境条件（如温度、是否存在振动），抓 4 取工件的重量、外形尺寸的大小，生产批量 机械工程与汽车学院 举例：鸡蛋分检包装系统中的机器人（1） 耐 心 与 自 下面以鸡蛋分检包装系统为例，介绍机器 学 的 人的系统分析方法。 热 情 • 明确机器人的目的和任务： 是 成 功 – 从传送带拾取一个鸡蛋； 的 关 – 把蛋置于强光下照射，测定蛋是否透光（有 键 无胚胎生长）； – 根据蛋有无胚胎，把蛋放入废品箱或包装箱 内。 5 机械工程与汽车学院 举例示图1：基本工作流程 耐 心 与 自 学 的 热 情 是 成 功 的 关 键 6