山东山东大学数学建模2008CUMCM获奖论文A甲1031论文 数码相机定位.pdfVIP

数码相机定位 摘 要 数码相机定位在交通监管（电子警察）等方面有广泛的应用。数码相机定位最常用 的定位方法是双目定位。对双目定位，精确地确定两部相机的相对位置是关键，这一过 程称为系统标定。本文通过对系统标定及双目定位等相关知识的分析研究，通过建立投 影模型以及运用相关的几何计算方法分析处理并解决了相关问题。 对于问题一，我们以标准透视投影模型为理论依据做出假设并建立映射模型，该模 型能够根据相机相对靶标的方位以及欧拉角等参数通过投影方程实现世界平面坐标与 投影平面坐标的映射关系，从而解出给定目标的像坐标。模型如下：令M 表示世界坐 标系下点的坐标，m 表示 投影点在像平面的坐标， 表示投影转换矩阵，则有： M P m  PM  K R t M 。   对于问题二，我们运用 Matlab7.0 工具,通过二值化技术及边缘提取等方法对题目所 给靶标的投影图像进行处理，然后通过几何计算方法进行算法编程，根据实体在投影后 的共线性求取图像中类椭圆的外公切线，可以证明靶标上圆的切点在经过投影后依旧是 切点，再加上已知条件相机的分辨率，我们就能找到世界坐标系下点的坐标和其投影点 坐标之间的关系，从而可以反推出模型一中的未知量，从而应用模型一求解五个圆心在 像平面上的像坐标（结果有单位为毫米和像素两个表格，请见 Page 10）。 对于问题三，为了检验我们的线性映射模型是否能有效地反映出真实情况，我们采 取了实验数据论证和方法比较论证这两方面思想。通过真实模拟照相过程取得多个相 片，在每次照相时记录我们所建模型所需数据来求得像坐标，然后利用问题二中的算法 取得相应的像坐标，通过对比分析误差即可检验模型的可靠程度。对于方法的精度和稳 定性。我们通过考虑投影畸变、欧拉角等对像投影有影响的因素，对算法结果产生影响 的因素进行分析，并通过交比定理进行验证比较，来对该方法的精度和稳定性进行分析 和讨论。 对于问题四，我们建立的模型以两部数码相机为靶标摄像，取其照片，运用问题二 的处理方法求出投影圆心的像坐标，又根据透视投影公式m PM 分别反求两相机投影 矩阵P ，然后以第一部相机的光学中心为坐标原点，将另一部相机的投影矩阵经过旋转 平移从而得到在该坐标系下的投影矩阵，即得到了两部相机的相对位置。 此外，我们对建立的模型进行了更深入的分析，并提出了改进的方法和实现途径。 关键字： 圆心定位 透视投影 投影矩阵求解 二值化 QR 分解 图像轮廓提取 交比定律 畸变 - - 1 - - 一、问题的背景及重述 1.1 问题的背景 数码相机定位在交通监管（电子警察）等方面有广泛的应用。所谓数码相机定位是 指用数码相机摄制物体的相片确定物体表面某些特征点的位置。最常用的定位方法是双 目定位，即用两部相机来定位。对物体上一个特征点，用两部固定于不同位置的相机摄 得物体的像，分别获得该点在两部相机像平面上的坐标。只要知道两部相机精确的相对 位置，就可用几何的方法得到该特征点在固定一部相机的坐标系中的坐标，即确定了特 征点的位置。于是对双目定位，精确地确定两部相机的相对位置就是关键，这一过程称 为系统标定。 1.2 问题的重述 标定的一种做法是：在一块平板上画若干个点， 同时用这两部相机照相，分别得到 这些点在它们像平面上的像点，利用这两组像点的几何关系就可以得到这两部相机的相 对位置。然而，无论在物平面或像平面上我们都无法直接得到没有几何尺寸的“点”。 实际的做法是在物平面上画若干个圆（称为靶标），它们的圆心就是几何的点了。而它 们的像一般会变形，所以必须从靶标上的这些圆的像中把圆心的像精确地找到，标定才 可实现。 现设计标靶如下：取 1 个边长为 100mm 的正方形，分别以四个顶点（对应为A 、C、D、 E ）为圆心，12mm 为半径作圆。以 AC 边上距离 A 点 30mm 处的 B 为圆心，12mm 为 半径作圆. 用一位置固定的数码相