一种自动清洗玻璃装置研究.docVIP

一种自动清洗玻璃装置的研究 　　【摘 要】本文介绍了一种能让清洁玻璃更加自动化，同时又具有一定的安全性和较高的清洁效率的装置，所做的研究采用把传统机械工艺和自动化控制相结合的方法，采用履带结合吸盘的行动部件，擦洗和吹尘并存的清洁部件，该研究的结果规避了不能完全实现自动化，安全性能低，清洁效率低这些现存的缺点。在经过3D建模和模型设计及制作后，根据研究成果表明，该装置的设计是可行且具有创新性的。 　　【关键词】玻璃清洗；自动化；安全；机电结合 　　【Abstract】A device is introduced that makes the cleaning of glass more automatic and that has certain security and higher cleaning efficiency. The research adopts a method of combining the traditional mechanical process and automation control. The method uses action parts that the crawler combined with sucker and cleaning components that can clean followed with blow the dust. The results of the study can avoid some existent drawbacks such as the imperfection of automation， the absence of safety and cleaning efficiency. According to the research results， the design of the device is feasible and innovative after the 3D modeling and model design and production. 　　【Key words】Glass cleaning； Automation； Safety； Mechanical and electrical integration 　　0 引言 　　随着我国建筑业的飞速发展，出现了越来越多的高层建筑，因为玻璃幕墙美观、透光性好，所以很多建筑外表也都以玻璃幕墙为主，但与此同时就产生了一项高危工作――高空清洗玻璃。现实中曾经多次出现因为在高空作业时，由于风向等环境因素的多变性和不可控性，使得吊车摇晃撞击至玻璃幕墙，严重危及了工作人员的生命安全。因此将玻璃清洁工从此项工作中解放出来非常必要[1]。目前的研究中已经有不少该方面的成果及案例，但实用性不高，大规模地投入生产使用较为困难[2]。该项目所研究的“清洗玻璃装置”从实用性出发，用机电结合的结构，巧妙的设计方法，实现自动化的清洗玻璃装置，整体结构设计如图1所示。 　　1 运动机构设计 　　1.1 行走部件 　　首先在爬行方式上，充分利用玻璃的易吸附性，采用多个吸盘实现与玻璃之间的固定，为了使装置行走起来更加稳定，同时考虑到擦洗玻璃时装置无需较高的速度，故采用履带作为行动部件。 　　如图2所示吸盘装置尾端的机械阀，分别安装在两条履带的外表面，用螺栓与从动件连接。 　　设轮子直径R=42mm，吸盘固定端的距离L=15mm，轮子与带摩擦系数u=0.8，如果同时有2个吸盘进入圆轨道，则履带伸长量？驻L=4*（L/2-R/2*arctan（L/2/（R/2））=1.1mm，则由计算结果可得出履带的伸长量是很小的。 　　当吸盘全部进入圆轨道时，主动轮减小的包角设为？驻θ，则？驻θ=4* arctan（7.5/21）≈75°，设轮子与履带之间各处的摩擦力相等，则包角的总量减少75°。 　　设车的重力为60N，由2*F0*sin（75°/2）*0.8≥60，计算得出此时的预紧力F0≥30/sin37.5°/0.8=61N。所以当有两个吸盘进入圆轨道时，履带与带轮之间不会产生打滑。 　　从动件在导轨的指引下随着轮的转动平稳运动，位于导轨之间的曲面凸轮控制机械阀的运动，如图3右所示，当吸盘未进入导轨之前，由于机械阀内的弹簧作用，机械阀内的开口关闭，一旦吸盘移动至导轨内，如图3左，位于机械阀顶端的滚动支承被曲面凸轮下推，真空阀与吸盘之间形成自由的空气流动，使其与外接的真空抽气管接通，调压膜内部产生负压，吸盘则被紧紧的吸附在玻璃表面上[1]。吸盘运动出导轨后，滚动支承则被弹簧弹起上移，吸盘被释放，由于履带运动的拉力作用，使吸盘与玻璃脱落。随着机械阀的重复开启和关闭，使整个装置能够平稳