一种汽车CAN总线网关报文接收和发送方法.docVIP

一种汽车CAN总线网关的报文接收和发送方法 　　摘 要： 提出并验证了一种汽车CAN总线网关的报文接收和发送方法。以软件缓冲区配合CAN控制器的硬件缓冲区，设计软件缓冲区管理任务，通过与硬件缓冲区的联动能够实时地接收报文，保证报文不丢失。同时，在CAN控制器硬件缓冲区未满时及时将报文发送到总线上，不漏发报文，也不影响周期报文的周期准确性。 　　关键词： BCM； 低功耗； RKE； CAN总线； 网关； 报文 　　中图分类号： TN915.05?34 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2018）11?0005?03 　　A messages receiving and transmitting method of automotive CAN bus gateway 　　MA Jianhui1， 2， 3， HU Dairong1， 2， 3， GUO Kun1， 2， 3 　　（1. Qilu University of Technology （Shandong Academy of Sciences）， Jinan 250353， China； 　　2. Institute of Automation， Shandong Academy of Sciences， Jinan 250014， China； 　　3. Shandong Key Laboratory of Automotive Electronics Technology， Jinan 250014， China） 　　Abstract： A massage receiving and transmitting method of automotive CAN bus gateway is proposed and verified. The management tasks of the software buffer were designed to make the software buffer match up the hardware buffer of the CAN controller. The interaction of software buffer with the hardware buffer can realize the real?time message receiving， and ensure the message not to be lost. At the same time， the message is timely sent to the bus before the hardware buffer of CAN controller is completely filled up， which can send all the messages without missing， and maintain the periodic accuracy of periodic messages. 　　Keywords： BCM； low?power consumption； BKE； CAN bus； gateway； massage 0 引 言 　　随着汽车电子部件的增多和智能化程度的提高，CAN总线系统已经成为汽车的重要组成部分。根据功能划分、拓扑结构设计和实时性的不同要求，汽车一般会设计多个CAN网络。CAN网络之间的信息交互由网关实现，网关包括多个CAN接口，接入不同的CAN网络，实现报文的接收和转发[1]。在所有的CAN网络节点中，从报文接收和发送的角度看，网关的负荷是最高的。CAN网络采用非破坏性仲裁方式竞争总线，任一节点可以在任意时刻向总线发送数据，连接多个CAN网络的网关可能会在较短的时间内接收到大量报文，并需要在短时间内转发大量需要路由的报文。进行周期报文的转发时，根据不同汽车厂家的要求，报文周期一般需要保证在规定值的±10%以内，这对网关的实时性、准确性都提出了较高的要求。 　　出于成本节约和集成化的要求，汽车电子零部件采用MCU内部的CAN控制器结合物理层芯片实现CAN总线通信[2]。由于低成本MCU的内部CAN控制器的硬件接收缓冲区和硬件发送缓冲区很小，当CAN网络上短时间内出现大量报文时，如果未能及时读取硬件接收缓冲区中的数据并清零标志位，便无法接收新的报文；当CAN网关短时间内需要转发大量报文时，如果硬件发送缓冲区已满，但仍存在需要发送的报文时，如果未能及时转发报文，可能会造成漏发报文或者周期不准确的错误[3]。如果选用CAN控制器硬件接收缓冲区和硬件发送缓冲区都比较大的MCU，会增加成本，影响经济效益和社会效益。 　　为此，本文提出并验证了一