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一种直流力矩电机伺服驱动器的设计与研究 　　摘 要：基于一种车载光电跟踪伺服系统的工程应用，文章介绍了基于直流力矩电机伺服驱动器的组成与设计实现，针对直流伺服电机驱动器小型化、模块化的需求，重点阐述了驱动器的工作原理与设计，系统论述了电流和速度环路的设计与调节，试验结果表明：该系统转速电流可调且具有过流保护功能，有着较强的快速响应性和抗扰性，有一定的工程应用价值。 　　关键词：伺服系统；直流力矩电机；电机驱动器；转速调节；电流调节 　　中图分类号：TM359.6 文献标志码：A 文章编号：2095-2945（2018）09-0121-03 　　Abstract： Based on the engineering application of a vehicle photoelectric tracking servo system， this paper introduces the composition and design of servo driver based on DC （direct current） torque motor， aiming at the demand of miniaturization and modularization of DC servo motor driver. The working principle and design of the driver are described in detail. The design and regulation of the current and speed loop are discussed systematically. The experimental results show that the speed and current of the system can be adjusted and have the function of over-current protection. It has strong fast response and immunity， and has certain engineering application value. 　　Keywords： servo system； DC （direct current） torque motor； motor driver； speed regulation； current regulation 　　引言 　　伺服系统广泛应用于工业和军事领域，一般多以电动机作为执行机构。伺服电机包括直流电机和交流电机。交流电机伺服输出功率大，但结构较为复杂、成本较高，适用于输出力矩大、负载惯性大的运动场合。相比而言直流电机伺服输出功率相对较小且具有良好的调速性能，特别适用于负载转动惯量小且对转速范围要求较高的运动场合[1]。本文基于一种光电跟踪设备的伺服系统，设计了一种直流力矩电机伺服驱动器。 　　1 伺服驱动器工作原理及组成 　　电动机作为伺服系统的执行机构，其输出力矩和转速应满足工程应用的要求。通过电机原理可以得出，想要有效的调节转速和获得高性能的动态响应，最有效的办法是做好电枢电流控制即构造电流闭环。但单闭环调速系统达不到伺服系统要求的精确转速和跟随特性。因此伺服电机调速系统采用电流和速度双闭环控制系统来满足系统对速度的要求。为满足不同的控制目标，系统中设置了转速和电流两个调节器，二者串联连接。 　　该伺服驱动器由电源及保护电路、速度调节器、电流调节器、功率驱动器组成，系统组成框图如图1所示。速度给定信号与测速发电机输出的速度反馈信号相比较，经速度调节器通过一定的控制校正算法输出；速度调节器的输出信号和电流传感器的反馈信号比较后，经电流调节器的控制算法调节后输出至功率驱动器；功率驱动器将给定的控制信号进行信号转换和功率放大，输出可以驱动电机的脉冲信号驱动电机带动负载进行转动；电源及保护电路主要是提供AC/DC、DC/DC电源变换及过压、欠压和过流等异常状态的监测及保护，对整个伺服系驱动器予以很好的支持。 　　2 驱动器的设计 　　2.1 功率驱动器件原理及硬件实现 　　功率驱动器是伺服电机的直驱部件，其性能直接决定伺服系统跟踪性能的优劣和工作可靠性。 　　系统的功率驱动器件选用SSA02型集成式PWM驱动模块。该模块是基于脉宽调制电路[2]，具有很宽的输入电压范围，输出功率最高1kW，连续工作电流20A，峰值电流可达30A，可单向或双向驱动电机，模块内部集成了误差放大器，锯齿波振荡器，功率驱动器和功率放大器。输入的误差信号与锯齿波发生器产生的锯齿波信号作比较，产生一组脉冲信号，其宽度随输入误差信号的大小而改变。模块的功率