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一种基于PLC的Fuzzy―PID复合瓦斯掺混控制系统设计 　　摘 要：从工程实践出发，提出一种基于PLC的Fuzzy-PID复合瓦斯掺混控制系统，应用最佳匹配方法克服多变量控制耦合问题，并基于PLC设计一种Fuzzy-PID复合控制。试验结果表明，本文设计的Fuzzy-PID复合控制系统较好地解决了瓦斯掺混系统存在的多变量控制问题，控制性能较好。 　　关键词：瓦斯掺混；PLC；多变量；Fuzzy-PID复合控制 　　前言 　　随着工业技术、工业环境的变化，工业过程呈现出滞后、耦合、时变、多变量等复杂的多种特性，这致使其控制过程不易实现。经典控制以反馈来实现能建立精确数学模型的系统控制，控制效果良好，但对于更多难以建立数学模型的系统来说，智能控制理论成为了较好的选择，其中模糊（Fuzzy）控制得到了较为广泛的应用。而为了实现工业过程控制的实时性、高可靠性、数据采集传输、可维护性，选择有效的工业控制机成为了一个关键点，PLC可编程控制器具有通用性强、编程简单、可靠性高等特点，在工控领域中占有主要的地位。 　　本文从工程实践出发，提出了一种基于PLC的Fuzzy-PID复合瓦斯掺混控制系统，通过最佳匹配的方法弱化流量、瓦斯浓度变量之间的耦合，采用模糊控制，结合经典PID控制实现复合控制，并基于西门子S7-200 PLC对提出的Fuzzy-PID控制策略进行了实现研究，通过试验结果分析，表明该控制系统运行响应较快，控制性能较好。 　　1 系统分析 　　本论文以图1所示瓦斯掺混系统为研究对象。该系统将抽采的高浓度（约40%）瓦斯气体与空气进行混合，得到一定流量的低浓度（1%）瓦斯气体，抽采瓦斯气体及空气流量通过电动阀门调节，各流量及瓦斯浓度的关系如式（1）所示。 　　（1） 　　式中，V1、V2、V ― 分别为抽采瓦斯气体流量、掺混空气流量、掺混后瓦斯气体流量； 　　C1、C ― 分别为抽采瓦斯浓度、掺混后瓦斯浓度。 　　通过图1和式（1）可知，瓦斯抽采控制支路和掺混空气控制支路存在耦合，采用相对增益矩阵，对两控制支路耦合程序进行分析，如式（2）所示： 　　（2） 　　由于λ11、λ22接近1，故可得知：瓦斯抽采控制支路和掺混空气控制支路耦合度低，采用瓦斯抽采控制输入U1去控制输出C，掺混空气控制输入U2去控制输出V，可减小该瓦斯掺混系统的耦合。 　　2 控制系统设计 　　图1所示瓦斯掺混系统具有多变量、时滞、难以建立精确数学模型等特点。适用于线性控制的PID控制已无法满足该系统的有效控制，而模糊控制是一种基于经验知识的智能控制，能获得对较为复杂、无法获得精确数学模型的系统的良好控制品质。但基本模糊控制存在稳态静差的缺点，而PID控制具有消除稳态静差的能力，故保留模糊控制动态特性好的特点，结合PID控制，设计一种Fuzzy-PID复合控制，如图2所示。 　　2.1 模糊控制器设计 　　本论文选择两输入（偏差E，偏差变化率Ec）单输出（控制量U）的模糊控制器，E、Ec、U均选择语言集为{负大（NB），负中（NM），负小（NS），零（ZE），正小（PS），正中（PM），正大（PB）} ，量化因子分别为：Ke、Kec、Ku。设计过程中，根据文献[3]采用常用的论域模糊论域均为{-6，-5，…，-1，0，+1，…，+5，+6}，并选取相同的三角形隶属度函数。 　　采用的模糊控制器的模糊控制规则具有以下的形式： 　　if{E=Ai and Ec=Bi } then U=Ci，i=1，2，…，n。 　　每个输入分为7级共有49条规则，设计的模糊控制规则如表1所示。 　　本论文采用的模糊推理方式是常用的Mamdani的Min-Max-COA法[13]，最终清晰化计算采用重心法。 　　2.2 PID控制器设计 　　本论文选择比例、积分、微分相结合的PID控制，其控制规律如式（3）表示： 　　（3） 　　其中，积分作用可以消除系统的静态误差，提高精度，加强对系统参数变化的适应能力；微分作用可以克服惯性滞后，提高抗干扰能力和系统的稳定性，可改善系统动态响应速度；比例作用可对偏差做出及时响应。 　　3 控制系统设计实现 　　为实现有效的数据采集、监控，本论文选用西门子S7-200 CPU226和拓展模块EM232作为模拟量输入模块构成硬件系统进行瓦斯掺混系统控制，采用梯形图编程，并通过组态软件设计人机界面，实现实验现场的动态数据显示和设备监控。 　　3.1 Fuzzy-PID复合控制 PLC 程序设计 　　在设计的控制系统中，掺混后的瓦斯浓度和流量可分为两个支路进行独立控制，采用相同的控制方法，故在程序设计中是并行实现的。本文Fuzzy-PID复合控制算法流程如图4所示。 　　其中，模糊控制程序