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一种机器人避障的新方法 　　摘 要：提出一种超声波避障的新方法――重心向量法，该方法通过建立坐标系，计算安全区域和重心向量的方法，引导机器人的运动。在计算距离时考虑机器人本身的尺寸，提高算法的准确度，并且进行matlab仿真，讨论超声波测距门限和机器人的决策周期对于该算法应用的影响。该方法原理简单，效果明显，具有一定的实用价值。 　　关键词：安全域重心向量法 多个超声波传感器 机器人避障 　　中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1007-3973（2013）007-032-02 　　本实验在一个机器人上安装三个互相垂直的超声波传感器，采用超声波传感器采集的信息，结合机器人本身的尺寸，构建出一个安全区域，采用安全域重心向量法，可以有效的实现机器人的避障。 　　1 超声波传感器系统的设计 　　为了获取各个方向的障碍物情况，提高整个检测系统的稳定性，我们采用三个超声波传感器。多数研究中采用了十多个传感器围成一圈，但是，在那样的情况之下，很容易引起信号交叉干扰，导致环境信息的错误获取，很容易导致避障路径规划的错误。本研究中，我们将三个超声波传感器安装在机器人的前方、左边、右边，可以有效地防止各个传感器的超声波脉冲之间的干扰，又能够获取足够的环境信息。 　　2 坐标系的建立和重心向量的计算 　　首先，我们取一个检测门限距离 ，如果测出来的距离超过 或者没有检测出障碍物，就认为该面的障碍物距离为 。该门限距离可以根据环境做相应的调整。当测出来三个方向的障碍物距离后，我们以机器人的中心建立直角坐标系，如图1。 　　图1 安全区域图 　　为了提高重心向量计算的准确性，我们考虑了机器人的实际尺寸对于重心向量的影响，在每一个测回的障碍物距离上加上了该方向的半个机器人的宽度。 　　我们将三个障碍物节点连接起来，构成一个三角形，称为安全区域。即我们认为在该区域内没有障碍物的存在，并且距离该区域的中心越近的地方安全性越高，该区域的中心即为该三角形的重心，安全区域如图所示：图1中的三个小方块示意三个超声波传感器。 　　然后，我们可以求出安全区域的重心。我们将此重心作为我们的目标点，尽量让机器人的重心向此重心移动，就可以达到很好的避障效果。所以，我们做一个从原点指向重心的向量，作为我们的重心向量，如图1中箭头所示。然后，让机器人的往该方向运动，机器人运动的距离与重心向量的大小成正比，但如果算出来的运动距离大于机器人的运动步长，那么只需运动机器人的运动步长的长度即可，然后以此循环。这样，机器人就可有效地避开障碍物，不断的往最安全的地方行走，达到良好的实时避障效果。 　　3 实时避障控制器的设计 　　整个控制和运算过程如图2所示。 　　4 matlab仿真实验 　　为了验证该新理论的有效性，我们将基于安全域重心向量法的实时机器人避障方法用于matlab仿真实验。测试跑道宽度为1，包含两个直角弯道，是一段连续的跑道。 　　我们将机器人从跑道入口处的正中央开始进行避障实验，初始的机器人朝向与障碍物的壁相平行。图中的每一个小点为机器人进行测量和决策的点。 　　4.1 相同行走步长 、不同的超声波测距门限 的对比 　　对于这一个跑道来说，跑道的宽度1也就是障碍物间的最小距离。通过对比和分析，可以得出：如果超声波测距门限小于障碍物间的最小距离，如图3（1），就会导致机器人的探测性能不够，采用安全域重心向量法会导致机器人在障碍物之间严重振荡，最终很可能会碰撞到障碍物。如果超声波测距门限过大，如图3（4），也会导致机器人过快转弯，从而碰撞到障碍物。当超声波的测距门限在大于障碍物间的最小距离的一定的范围之内，如图3（2）、图3（3），机器人可以及时转弯，并且始终与障碍物保持一定的距离，安全地穿过整个跑道，到达绝对安全的区域。 　　图3 不同测距门限对比仿真 　　经过多次仿真实验发现，当超声波测距门限1 4，机器人能够安全地穿过整个跑道，到达绝对安全的区域。而在实际应用中，我们可以根据实际情况调整超声波的测距门限，不一定要与超声波传感器的测量的极限距离相等，即只要测量出来的距离大于规定的 ，我们就认为该传感器搜索不到障碍物，从而提高了该算法的适应性和实用性。 　　4.2 不同行走步长 、相同的超声波测距门限 的对比 　　通过对比图4中4图，我们可以得出如下结论：如果机器人的行走步长越短，机器人决策周期也就越短，机器人穿越整个跑道的路径也会越平滑，整个行走过程的振动幅度也会越小，机器人所走的路径也会相对靠近跑道的中心，也就是走出来的路径会更加安全。 　　图4 不同行走步长的仿真对比 　　当然，机器人的行走步长也不能过短，如果机器人的行走步长过短，也会导致机器人在行走的过程中产生严重振荡，甚至会导致机器人障碍物间的距