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一种改进PID控制算法在电阻炉温度控制系统中的应用 　　摘 要：本文对改进型自调节PID控制算法在电阻炉温度系统中的应用进行了研究。以满足实际控制系统的要求为目标，对传统控制算法和改进后控制算法使用MATLAB软件进行了仿真，将仿真结果进行了比较，仿真结果表明改进后的PID控制算法效果较好，可应用于电阻炉温度系统控制中。 　　关键词：PID；控制算法；自调节；导通角 　　中图分类号：TP27 文献标志码：A 文章编号：1671-7953(2009)02-0068-03 　　 　　电阻炉是工业生产中常用的电加热设备，广泛应用于冶金、机械、建材等行业。随着控制技术的日新月异，各个领域对温度控制系统的精度、稳定性提出了更高的要求。电阻炉的炉温动态特性具有容积滞后大、对象的增益、滞后时间都与工作温度有关等特点，难以建立准确的数学模型。目前计算机控制系统中，电阻炉温度的控制常采用传统的PID算法，该算法只能在工作点附近的小范围内，条件变化时，系统参数也随之发生改变，PID参数需进行一定调整，否则会使系统动态特性变差，控制精度下降；在温度偏差较大时，容易出现积分饱和现象，导致控制时间过长等，对于整个过程控制效果不理想［1］。为了克服传统控制算法的不足，本文设计了一种新型的自调节控制PID算法对电阻炉的温度进行控制，并进行了MATLAB仿真研究，仿真结果表明该方法比传统的炉温控制方法精度高、速度快、实现了无超调控制。 　　 　　1 炉温控制系统的设计 　　 　　1.1 控制原理 　　以控功型电阻炉为研究对象，其工作原理为：由热电偶检测炉内实际温度，经温度变送器转换为0～5V的电压信号，经计算机采集后与设定温度进行比较，得到温度误差和误差的变化率，利用自调节控制算法求出控制输出量。该输出量经过转换后输送到可控硅调压器的输入端，使可控硅的导通角改变。导通角越大，输送到电阻炉两端的交流电压就会愈高，电阻炉的输入功率也就增大，炉温上升；反之，导通角减小，电阻炉输入功率减小；炉温偏差为零时，可控硅保持一定的导通角，电阻炉输入一定的功率。经过控制可控硅的导通角来控制电阻丝中电流，进而控制对象温度，使对象的实际温度向着给定温度变化并最终达到给定温度［2］。电阻炉控制系统的原理见图1。 　　 　　1.2 传统的PID控制原理 　　随着数字技术、计算机技术的发展，采样控制系统在工业控制中得到了广泛的应用。PID算法便成为一种最常用的控制算法。传统的PID控制如图2所示，将采样数据与目标值比较得到偏差e(t)，通过对e(t)的PID运算，输出控制信号调节可控硅导通角的大小（如图3所示）来调节电流的强弱，从而达到控制炉温的高低。 　　 　　 比例常数（KP）、积分常数（KI）、微分常数（KD）是PID控制中的三个基本参数，积分环节的引入是为了消除静差,提高控制精度。但系统在启动、结束或大幅度调整设定时,系统输出大的偏差,造成积分积累,引起系统较大的超调,甚至引起较大的震荡,这在实际生产中是不允许的［3］。传统的炉温控制由于炉温系统惯性较大，所以滞后时间长，超调量大，较难控制，不能满足电阻炉温度精确控制的要求。 　　 　　2 改进型PID控制算法 　　 　　为满足电阻炉温度精确控制、调节的要求，同时，提高控制系统的控制品质，本文引入了积分分离PID控制算法。 　　2.1 积分分离PID调节器对与温度控制系统的调节作用 　　 积分分离控制基本原理为：当被控量与设定值偏差较大时,取消积分作用,以免由于积分作用使系统稳定性降低，超调量增大；当被控量接近给定值时，引入积分控制，以便消除静差，提高控制精度。积分分离控制算法可表示为： 　　 　　式中，ε为人为设定的阈值。 　　积分的调节作用是使系统消除稳态误差，提高无差度。因为有误差，积分调节就进行，直至无差，积分调节停止，积分调节输出一个常值。积分作用的强弱取决与积分时间常数Ti，Ti越小，积分作用就越强。反之，Ti大则积分作用弱，加入积分调节可使系统稳定性下降，动态响应慢。积分作用常与比例常数、微分常数调节规律结合，组成PD调节器或者PI调节器［4］。 　　在常规的数字控制器中引入积分PID环节的目的，主要是为了消除静差、提高精度。但在过程的启动、结束或大幅度增减设定值时，短时间内系统输出有很大的静差，这时会造成PID运算的积分积累，致使算得的控制量超过执行机构可能的最大动作范围对应的极限控制量，甚至引起系统的振荡，这在较高要求的系统中是绝对不允许的。引进积分分离PID控制算法, 既保持了积分的作用，又减小了超调量，使得控制性能有了较大的改善［5］。其具体实现如下： 　　 　　其中： 　　kp：比例系数；p（out）：输出量； 　　ki：积分常数；e（t）：偏差