控制工程课程计说明书.docxVIP

PAGE17 / NUMPAGES17 机制1班 1140202117 彭伟 江苏科技大学 控制工程课程设计说明书 ? ? ? 学生姓名： 南宫幽夏 学号： xxxx 学 院:： 机械工程学院 专业班级： 机械设计制造及其自动化1班 2013年12 月 24 日 目录 一．设计任务 ………………………………………………… 3 二．设计要求 …………………………………………………… 3 三．设计原理 …………………………………………………… 3 四．设计过程及MATLAB程序设计 …………………………… 4 五．Simulink仿真 …………………………………………… 14 六．总结 ………………………………………………………… 17 七．参考文献 …………………………………………………… 18 一．设计任务 设一系统的开环传递函数为：，试设计串联校正网络，要求校正后，系统稳态速度误差系数=5，3400。同时应用MATLAB/Simulink进行控制系统分析、设计。通过建立数学模型，在MATLAB环境下对模型进行仿真。 二．设计要求 = 1 \* GB3 ① 确定采用何种校正装置。仿真校正前系统的开环对数频率特性图以及系统的根轨迹图。 ② 将校正前性能指标与期望指标进行比较，确定串联校正网络的传递函数，仿真出校正网络的开环频率特性曲线图。仿真校正后整个系统的开环对数频率特性图以及系统的根轨迹图。 ③ 当输入＝1（t）时，仿真出校正前、后系统的单位阶跃响应曲线。分析校正前后的单位阶跃响应曲线，得出结果分析结论。 三．设计原理 = 1 \* GB3 ① 串联超前校正以其相位超前特性，产生校正作用；串联滞后校正则通过其高频衰减特性，获得校正效果。 = 2 \* GB3 ② 串联超前校正通常用来增大稳定裕量。串联超前校正比串联滞后校正有可能提供更高的幅值穿越频率。较高的幅值穿越频率对应着较大的带宽，大的带宽意味着调整时间的减小。超前校正的系统的带宽，总是大于滞后校正系统的带宽。因此，系统若需要具有快速响应的特性，应采用超前校正。当然，如果存在噪声信号，则带宽不能过大，因此随着高频增益的增大，系统对噪声信号更加敏感。 = 3 \* GB3 ③ 串联超前校正需要有一个附加的增益增量，以补偿超前校正网络本身的衰减。这表明超前校正比滞后校正需要更大的增益。一般说来，增益越大，系统的体积和质量越大，成本也越高。 = 4 \* GB3 ④ 串联滞后校正降低了系统在高频段的增益，但并不降低系统在低频段的增益。系统因带宽的减小而具有较低的相应速度。因为降低了高频增益，系统的总增益可以增大，所以低频增益可以增加，从而提高了稳态精度。此外，系统中包含的任何高频噪声，都可以得到衰减。 = 5 \* GB3 ⑤ 如果既需要有快速响应特征，又要获得良好的稳态精度，则可以采用串联滞后-超前校正。应用滞后-超前校正装置，可以使低频增益增大（改善了系统的稳态性能），也增大了系统的带宽和稳定裕量。 = 6 \* GB3 ⑥ 虽然应用超前、滞后和滞后-超前校正装置可以完成大多数系统的校正任务，但是对于复杂的系统，采用由这些校正装置组成的简单校正，可能仍得不到满意的结果。因此，这种情况下必须采用其它形式的校正装置。 四．设计过程及MATLAB程序设计 校正前系统的开环传递函数 要求校正后，系统稳态速度误差系数=5 ，3400 根据系统稳态误差的要求确定系统开环放大系数K，因为原系统为 = 1 \* ROMAN I型系统，K=Kv=5。 = 1 \* GB3 ① 未校正系统的开环频率特性的MATLAB仿真程序为： k=5; num=[k]; den=conv([1 1 0],[0.5 1]); sys=tf(num,den); margin(sys) grid 软件输出的未校正系统的开环博德图如下： 图 1 = 2 \* GB3 ② 未校正系统的根迹图的MATLAB仿真程序为： num=[1]; den=[0.5,1.5,1,0]; rlocus(num,den); title(Root Locus); 软件输出的未校正系统的根迹图如下： 图2 由图1知系统相位裕量，幅值裕量为=-4.44dB，幅值穿越频率，故未校正系统不稳定。未校正系统的相位穿越频率，取该点为校正后系统的幅值穿越频率。根据系统相位裕量的要求，设计滞后-超前校正网络时，其超前相角应不小于，取滞后网络的转折频率为，另一个转折频率为，取超