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1.4 自动控制系统的基本组成及分类 例题1-1 函数记录仪 1.4 自动控制系统的基本组成及分类 例题1-1 函数记录仪 它是一种通用的自动记录仪，记录仪还带有走纸机构， 用于描绘一个电量对时间的函数关系。试说明工作 原理，并画出系统原理方框图。 函数记录仪通常由衰减器、测量元件、放大器、伺服电动机-测速机组、齿轮系即绳轮等组成，采用负反馈控制原理工作，系统的输入时待记录电压，被控对象是记录笔，其位移是被控量。系统的任务是控制记录笔的位置，在纸上描绘出待记录的电压曲线。 1.4 自动控制系统的基本组成及分类 例题1-1 画出系统原理方框图。 1.4 自动控制系统的基本组成及分类 例题1-2 下图是一个用于跟踪太阳的寻光控制系统,输出轴由电机通过一个减速齿轮驱动,齿轮上安装了两个光电池的托架.试完成该闭环控制系统使它能够跟踪光源.并画出控制系统的结构框图. 1.4 自动控制系统的基本组成及分类 例题1-2 被控对象: 托架 被控量:托架的位置 测量元件:光电池管 控制装置: 电场控制的电机及齿轮组 需要设计比较电路,用电位差控制电机的转动. 电机 托架 光电池管 齿轮组 输出 比较电路 1.4 自动控制系统的基本组成及分类 控制系统的分类 给定输入信号 系统数学特征 其它类型（元部件类型，系统功用） 1.4 自动控制系统的基本组成及分类 给定输 入信号 恒值控制系统 给定位置、速度、温度、压力等 随动系统 自动跟随系统 程序控制系统 自动生产线、自动洗衣机、机床数控加工系统 连续时间系统、离散时间系统 线性连续控制系统 （线性时不变系统） 系统数 学特征 线性系统、非线性系统 单输入输出系统、多输入输出系统 1.4 自动控制系统的基本组成及分类 其它形 式分类 元部件类型 为机械系统、电气系统、机电系统、液压系统、气动系统、生物系统等 系统功用分类 温度控制系统、压力控制系统、位置控制系统、速度控制系统等。 1.5 对自动控制系统的基本要求 复现输入信号的能力 稳定性 快速性 准确性 为了达到理想的控制目的，必须具备以下两方面的性能： 使控制系统的输出快速、准确地按照输入信号的要求变化。 使控制系统的输出尽量不受任何扰动的影响。 1.5 自动控制系统的基本要求 控制系统不可能完全复现输入信号 RC充电电路中，电容电压能否突变？ (a)衰减振荡过程 (b) 等幅振荡过程 (c) 发散过程 控制系统对阶跃输入的跟踪过程 1.5 自动控制系统的基本要求 快速性：动态性能指标描述 准确性：用稳态误差描述 稳定性：系统受扰动后能否正常工作 1.5 自动控制系统的基本要求 实现系统性能分析的技术途径 系统 建立数学模型 时间响应分析 建立系统模型与性能之间的关系 根轨迹分析法 系统主要指标随参数变化的图形 频率响应分析法 由系统频率响应曲线的形状获得系统的性能 1.6 控制系统设计概述 控制系统分析与控制系统设计是什么关系？ 工程设计 工程设计就是为达到特定的目的，构思或创建系统的结构、组成和技术细节的过程 控制系统设计 明确用户需求； 论证设计要求，详细确定应该采用什么样的解决方案才能满足用户需求； 开发设计多种满足设计要求的解决方案； 选定解决方案并加以详细技术设计和技术实现。 1.6 控制系统设计概述 控制系统设计 控制工程系统设计是工程设计的一个特例。控制工程设计的目的是逐步确定预期系统的结构配置、设计规范和关键参数。以满足实际的需求。 设计过程 确定系统目标。例如可以将控制电机的运行速度作为控制目标。 确定要控制的系统变量（如电机速度）。 拟定设计规范，以明确系统变量应该达到的精度指标。所要求的控制精度将指导我们选择用于测量被控变量的传感器。 1.6 控制系统设计概述 控制系统设计过程 1 确立控制目标 2 确定控制变量 3 给定设计指标 4 确定系统结构，选择执行机构 5 建立对象、执行机构和传感器模型 6 建立控制器模型，选择关键可调参数 7 优化系统参数，分析系统性能 若不能满足指标要求，重新返回4 1.6 控制系统设计概述 确定控制变量 确立控制目标 给定各变量控制要求（设计指标） 确定系统结构，选择执行机构 建立对象、执行结构和传感器模型 建立控制器模型，选择关键待调参数 优化系统参数，分析系统性能 若性能不能满足规范要求，则重新确定系统结构和选择执行机构。 若性能满足规范要求，则设计工作结束。 第一章术语 Automatio