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一种多功能助站轮椅的设计 　　摘要：论文分析了轮椅产品的现状，研究出一种基于四杆机构，由电动推杆为驱动执行机构的助站轮椅系统;在分析产品功能要求的基础上，进行结构设计;提出通过产品的工作状态实现可移动与固定工作的转换，并采用防侧翻设计思路，对各部分之间的传动方式进行运动学设计;通过必要的计算，确定了电推动推杆的规格及尺寸，给出电池型号与充电方法。 　　关键词：助站轮椅 四杆机构 防侧翻 　　1 概述 　　近年来，我国经济得到了快速发展，物质文明与精神文明同步提升，关爱老、弱、病、残等弱势群体已蔚然成风，其中，轮椅是下肢功能障碍者的生活自助工具。随着老龄化程度的逐渐加深，也进一步加大对该方面产品的需求。目前助站轮椅大多为站、坐两用轮椅，主要供截瘫或脑瘫患者进行站立训练，通过训练可以防止患者骨质疏松，促进血液循环和加强肌力训练。国内已有自主设计的辅助式站立轮椅。而国外在此方面研究的比较早，如日本在辅助机械座椅的标准中有包括一般事项及机构的制造、材料、性能等方方面面的严格要求。2008年本田汽车公司开发出一款步行辅助装置，该产品用来支撑身体重量，减少膝关节压力，以帮助人们站立并做出蹲伏的姿势。有的产品中使用电脑、电动机、传动装置、电池以及传感器等领域的先进技术提高其性能。还有自弹式辅助站立椅垫等产品，除对于材料的要求比较高外，具有重量轻，携带性好等特点。因此，上述产品价格均较高。本文研究一种低价位多功能助站轮椅，更有助于患关节炎等行动不便的中老年人使用。 　　2 轮椅的结构设计 　　本设计的助站轮椅主要运动包括联杆板与座椅的抬升运动及其向前翻转运动。由两种运动合成，实现对人的抬升与辅助站立功能，因此，其机械结构拟采用特殊的四杆机构，各个杆件在设计计算时可采用图解法，以得到满足机构运动要求的四杆机构各杆件尺寸。 　　2.1 产品功能分析 本文研究一种可用市电或电池电源供电的多功能助站轮椅。其主要功能为助站，通过机械装置实现助站功能，即采用四杆结构，通过电动推杆实现助站动作，并具有一定的防侧翻功能，可根据用户需求灵活进行固定与移动;其控制系统由三部分组成，即：充、供电系统，速度控制系统和电动按摩系统，具有充电与供电功能，使其在外部电源接入时实现外部供电，无接入时由电池供电;可根据手柄的操作程度控制升降速度，并通过保护参数设置，增强安全性。 　　2.2 总体方案 根据前述分析，该助站轮椅具有使用市电和电池电源供电两种模式。其结构框图如图1所示，由机械系统、电气控制系统和驱动执行系统三部分组成。其中，机械系统采用四杆机构的设计思想，电气控制系统包括充、供电系统和速度控制等功能转换系统。充、供电系统与速度控制系统采用一体化设计，由单片机控制，一方面，运用PID调节功能，实现有效的充电与供电，使其在外部电源接入时实现外部供电，无接入时由电池供电;另一方面，通过操作按键和电位器等控制椅身的升降速度;并有过电压、过电流、过温度保护功能。驱动执行系统由电动推杆实现。 　　3 机械系统设计 　　本轮椅应用电动推杆驱动四联杆机构的结构，合理设计工作状态，采用两动支点与两静支点的定位，使设备具有较好的移动方便性和多功能性。进一步减低了制造成本，并能达到有效的控制要求。即由前、后摆杆机构、底座、连杆板形成四连杆机构。电动推杆分别与底座和连杆板相连，连杆板与椅座及椅背固接，从而可使其在电动推杆的作用下，通过连杆板带动椅身做所要求的运动;前滚轮安装于连杆板上，后滚轮安装于底座上，当需要将椅子移动位置时，通过控制器将电动推杆回缩，使底座前端抬起，此时，可以轻松推动轮椅，停下后再将椅子升起，使前轮离开地面，由底座前端向两侧外伸的两支点与两后轮固定椅子。 　　3.1 机械系统的结构设计 经运动分析与模拟，得出轮椅的一种结构如图2所示，该电动助站轮椅包括底座、前摆杆、后摆杆、连杆板、座椅、控制器、电动推杆、电源和电机。前摆杆的一端活动连接在底座的前位，前摆杆的另一端活动连接在连杆板的前位，后摆杆的一端活动连接在底座的后位，后摆杆的另一端活动连接在连杆板的后位。底座、前摆杆、后摆杆和连杆板形成四连杆机构。连杆板固定在座椅的底部，电动推杆的一端活动连接底座，电动推杆另一端活动连接连杆板，底座上安装电源，电机集成在电动推杆中，控制器安装座椅上，电源、电机和控制器依电回路方式相互连接，整体构成电动助站轮椅。 　　3.2 系统可移动方式及防侧翻设计 在连杆板的前端安装前滚轮2，底座的后端安装后滚轮11，当需要移动时，将电动推杆回缩到最短位置，此时前端重量由前滚轮2支撑，操作者可用脚力轻松移动轮椅;正常座下时，需要通过控制器使电动推杆伸长，使前滚轮2升离地面，前端重量由底座支撑，即由两前支点固定轮椅，在提高了安全性的同时，也可在座下位置进行一些运动。设