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何为PID;PID时域表达式;PID复域表达式（常用）;PID调节器的类型;1. 比例调节器;单纯比例作用下，控制器的输出曲线（无被控对象，此图不是被调量响应曲线）;2. 比例积分调节器;单纯积分作用下，控制器的输出曲线（无被控对象，此图不是被调量响应曲线） ;若将比例和积分两种作用结合起来，就构成PI调节器，调节规律为：
(3)
PI调节器的输出特性曲线如图3所示;比例积分同时作用下，控制器的输出曲线（无被控对象，此图不是被调量响应曲线）;3. 比例微分调节器;;4. 比例积分微分调节器;;思考;思考;PID参数选定规则;比例系数Kp对控制性能的影响，此图为比例作用到执行器，造成被调量变化，被调量的响应曲线;比例系数Kp对控制性能的影响;积分时间常数Ti对控制性能的影响，此图为比例积分作用到执行器，造成被调量变化，被调量的响应曲线 ;;微分时间常数Td对控制性能的影响;;比例(P) 控制;1、过程简单快速，比例作用大，可以加快调节，减少误差；
2、比例作用过大，使系统稳定性下降，造成不稳定。
3、有余差存在。;积分(I) 控制;1、调节器的输出不仅取决于偏差的大小，而且更主要的是取决于偏差存在的时间
2、积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti，Ti越小，积分作用就越强。
3、与比例调节相比，积分调节使调节过程缓慢，波动加大，系统稳定性下降。
4、调节过分。;微分(D) 控制;PID参数整定探讨,三要素：被调量、设定值、PID输出;PID参数整定探讨 ;;;;;;
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