机器人腕部结构设计方案.docVIP

摘 要 为了提高生产效率，满足一些特定的工作要求，本题设计的关节型机器人的手腕用于焊接、喷漆等方面。通过合理的设计计算，拟定了手腕的传动路径，选用直流电动机，合理布置了电机、轴和齿轮，设计了齿轮和轴的结构，实现了摆腕、转腕和提腕的三个自由度的要求。设计中大多采用了标准件和常用件，降低了设计和制造成本。 关键词：自由度，关节型机器人，手腕 ABSRACT In order to improve production efficiency and meet some of the specific requirements, design of ontology of robot wrist joints used for welding, paint, etc. Through the reasonable design calculation, the transmission path, choose the wrist, reasonable decorate a dc motor, gear axle and gear axle, design and realization of the structure, the pendulum wrist, turn the wrist and wrist three degrees of freedom. In the design of the standard and common people, the design and manufacturing cost. Keywords: freedom, Joint robot, The wrist 目录 TOC \o 1-2 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc 1 绪论 PAGEREF _Toc \h 1 HYPERLINK \l _Toc 1.1 选题背景及意义 PAGEREF _Toc \h 1 HYPERLINK \l _Toc 1.2 文献综述（国内外发展和研究现状） PAGEREF _Toc \h 2 HYPERLINK \l _Toc 1.3 机器人的现状与发展 PAGEREF _Toc \h 3 HYPERLINK \l _Toc 2手腕结构的确定 PAGEREF _Toc \h 7 3.基本参数的确定 HYPERLINK \l _Toc 4电机的选择 PAGEREF _Toc \h 8 HYPERLINK \l _Toc 3.1提腕电机的选择 PAGEREF _Toc \h 8 HYPERLINK \l _Toc 3.2摆腕和转腕电机的选择 PAGEREF _Toc \h 8 HYPERLINK \l _Toc 5总传动比的确定及传动比的分配 PAGEREF _Toc \h 9 HYPERLINK \l _Toc 4.1各级传动比的计算 PAGEREF _Toc \h 9 HYPERLINK \l _Toc 4.2传动比的分配 PAGEREF _Toc \h 9 HYPERLINK \l _Toc 6齿轮设计 PAGEREF _Toc \h 10 HYPERLINK \l _Toc 5.1偏转部分齿轮设计 HYPERLINK \l _Toc 5.2摆腕部分齿轮设计 HYPERLINK \l _Toc 5.3转腕部分齿轮设计 HYPERLINK \l _Toc 7轴的设计与校核 HYPERLINK \l _Toc 6.1轴的结构设计 HYPERLINK \l _Toc 6.2轴的校核计算 HYPERLINK \l _Toc 8控制系统设计 HYPERLINK \l _Toc 7.1控制方法的确定 HYPERLINK \l _Toc 7.3 PLC的IO图绘制 HYPERLINK \l _Toc 7.4 PLC梯形图设计 HYPERLINK \l _Toc 结论 HYPERLINK \l _Toc 参考文献 HYPERLINK \l _Toc 致谢 1绪论 1.1 选题背景及其意义 本题设计的是关节型机器人腕部结构，主要是整体方案设计和手腕的结构设计及控制系统设计，此课题来源于实际生产，对于目前手工电弧焊接效率低，操作环境差，而且对操作员技术熟练成都要求高，因此采用机器人技术，实现焊接生产操作的柔性自动化，提高产品质量与劳动生产力，实现生产过程自动化，改善劳动条件。题目要求是：动作范围：手腕回转,摆动,旋转。各轴最大速度要求：。额定载荷，最大速度。2、腕部最大负荷：5kg。机器人是近30年发展起来的一种典型的、机电一体化的、独立的自动化生产工具。在制造工业中，应用工业机器人