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PAGE PAGE 1 基于OpenGL的RV-3SQ垂直多关节型机器人监控研究 　　文章编号：1003-6199(2011)04-0137-04? 　　 摘 要：利用OpenGL平台导入三菱RV-3SQ垂直多关节型机器人3D模型，在VC++的环境中采用OpenGL平台进行对3D模型对象进行控制，通过串口通信使模型机器人对象与实际机器人对象联动，为机器人监控提供便利。实验表明，将基于 OpenGL平台的图形虚拟系统与实际控制对象结合起来，能够更好的表现对象的运动过程，在监控系统中具有很强的实用性。 　　? 　　关键词：OpenGL；RV?3SQ机器人；3D模型；监控? 　　中图分类号： TP24;TP273?+.5 文献标识码：A 　　?? 　　Based on the OpenGL RV?3SQ Vertical Multi?joint ? 　　Robot Control Research 　　?? 　　YAN Kui? 　　(Nanjing Institute of Technolgy,Nanjing 210000,China) 　　Abstract:This paper aims to import the 3D model of Mitsubishi RV?3SQ Robot in the platform of Opengl where the model could be controlled in VC++ environment.It will combine the virtual robot with the actual robot by Serial Communication.Experiment suggests that it could be very practical and it can provide great convenience to connect the virtual system and the actual control of the objects on Opengl Platform in the robot Monitored Control System. 　　? 　　Key words: OpenGL；RV?3SQ robot ；3D model；monitor and control 　　? 　　1 引 言? 　　工业生产线上机器人在现代工业制造和生产中地位非常重要，应用也越来越广。如何对机器人监控是保证机器人完成指定工作重要的环节。现场人员监控以及利用摄像头跟踪机器人运动，并利用监控画面实现控制是现阶段控制的主要手段。缺点在于：①对场地要求具备便于安装摄像头或者现场控制人员工位；②生产环境要求必须适应人员或者摄像头，对于烟尘、蒸汽等有毒有害的生产场所，都不能采用上述方案。③监视存在死角，不能多角度的观测对象。为克服上述缺点，本文试图应用OpenGL技术对机器人在上位计算机建立模型，并将该模型与机器人实际运动过程通过检测和通信关联起来，以便在控制中做应用，并且能够克服上述的应用缺陷。 　　2 机器人模型的建立? 　　 机器人模型要针对具体的实际机器人对象，能够还原机器人实际的运动和功能要求。由于机器人的种类很多，根据不同的生产要求功能也不尽相同，所以首先要对机器人进行建模。在我们的研究对象是三菱公司的RV?3SQ垂直多关节型机器人。如图1所示，它是6自由度关节机器人。此机器人为某合作项目中，可视化三菱 e-f@ctory 自动生产线上，零件的加工设备中的自动上下料机器人，主要在生产线上是完成加工件的上下料。基于上述要求可以对机器人进行建立模型，可以采用两种方式：①利用OpenGL建立模型，即运用OpenGL的基本图元方式（点、线、面）和OpenGL辅助库中三维图元直接构造，将机器人分解成不同的几何部分，然后调用库函数进行对各个部分进行绘制，最后整合得到机器人模型。但是由于OpenGL不提供描述类似于飞机、汽车、分子形状等复杂形体的图形操作函数。用户必须从最基本的图形单元开始构造自己的三维模型，所以对于像机器人这种模型建造起来比较复杂，同时会增加代码的复杂程度，使得整个程序的效率和实时性受到影响。②利用第三方三维制作软件，如3DMAX、solidwok 等软件进行模型的建立，由软件Milkshape3D进行格式转换和添加关节（也称为骨骼），然后对由OpenGL其动作进行控制及骨骼运动。这种方法一方面可以大大的节省上位机模型的建立时间，另一方面可以提提高程序的可读性和执行效率，缺点在于必须要对三维软件所建立的文件格式非常熟悉，文件操作相对复杂。图2为三维软件建立的机器人模型。 　　3 基于OpenGL对机器人模型