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6.2 .1 定轴转动的特点 定轴转动(Rotation about fixed aixs)： 转轴在空间的位置保持不变的转动 例：开关门时，门绕门轴的转动 刚体上各个质点都在作圆周运动，圆周平面垂直于转轴，圆心在轴线上； 与转轴平行的直线上各点运动情况完全相同； 刚体上各点到转轴的垂直线在同样的时间内所转过的角度都相同. 定轴转动特点： P jjjkk 6.2 刚体的定轴转动 * 6.2 .1 定轴转动的特点 根据定轴转动刚体的特点，可选取与转轴垂直的一个平面--转动平面--来研究刚体的定轴转动。 转动平面的位置： 由经过转轴的一条直线唯一确定； 直线一端固定（在转轴上），只有其方向可变； 直线的方向可由相对某一参考方向的角度唯一确定 ? 可用一个角量来描述刚体的定轴转动 jjjkk 6.2 刚体的定轴转动 * 力学(Mechanics) 第六章 刚体平面运动学 Planar Kinematics Of Rigid Bodies 6.2 刚体的定轴转动 Rotation about a fixed axis 6.2.1 定轴转动的特点 6.2.2 定轴转动的描述 6.2.3 角量和线量的关系 6.2.4 角速度矢量 6.2.5 例题 jjjkk 6.2 刚体的定轴转动 * 6.2.2 定轴转动的描述 引入描述刚体定轴转动所需的物理量: 角坐标(Angular position) 角位移(Angular displacement) 角速度(Angular velocity) 角加速度(Angular acceleration) jjjkk 6.2 刚体的定轴转动 * 6.2.2 定轴转动的描述 在转动平面内，过O点作一极轴Ox 角坐标(或角位置) ? : ? P x O z 规定：沿 z 轴观察，自x 轴逆时针转至P点，? 0。 定轴转动的运动学方程： ? = ? (t) 角坐标 描述刚体转动位置的物理量。 直线OP与极轴之间的夹角 jjjkk 6.2 刚体的定轴转动 * 6.2.2 定轴转动的描述 角位移 描述刚体转动位置变化的物理量。 在t 时刻: ?(t) 在 t +?t 时刻: ?(t+?t) 直线OP的角坐标随时间变化： ?? = ?(t+?t) - ?(t) ? 在?t 时间间隔内直线OP的角位移(The angular displacement) ?(t) P x O z P ?? jjjkk 6.2 刚体的定轴转动 * 6.2.2 定轴转动的描述 角速度 描述刚体转动快慢和方向的物理量。 ?(t) P x O z P ?? 直线OP的角速度?: 所有直线都具有相同的角位移?? ? 具有相同的角速度 ? ? 是刚体的角速度 量刚: [T-1] 单位: rad/s 或 转/分钟(rev/min) 1 rev/min = 2?/60 rad/s = ?/30 rad/s ? 的正负号的规定： 面对z 轴观察： ? 0: 逆时针转动 ? 0: 顺时针转动 ?? q q jjjkk 6.2 刚体的定轴转动 * 6.2.2 定轴转动的描述 角加速度 所有直线都具有相同的角速度? ?具有相同的角加速度? ? ? 是刚体的角加速度 量刚: [T-2] 单位: rad/s2 直线OP的角加速度? : ?(t) P x O z P ?? jjjkk 6.2 刚体的定轴转动 * 已知角加速度? 求角速度?和角坐标? 初始条件: When t = t0, ? = ? 0 , ? = ? 0 与质点的直线运动类似: 6.2.2 定轴转动的描述 jjjkk 6.2 刚体的定轴转动 * 如果角加速度是常数：刚体作匀变速转动 6.2.2 定轴转动的描述 刚体绕定轴作匀变速转动 质点匀变速直线运动 jjjkk 6.2 刚体的定轴转动 * 力学(Mechanics) 第六章 刚体平面运动学 Planar Kinematics Of Rigid Bodies 6.2 刚体的定轴转动 Rotation about a fixed axis 6.2.1 定轴转动的特点 6.2.2 定轴转动的描述 6.2.3 角量和线量的关系 6.2.4 角速度矢量 6.2.5 例题 jjjkk 6.2 刚体的定轴转动 * 方向：圆弧在P点的切线方向. 考虑作定轴转动的刚体上的一点P. 线量: s , v , a 角量: ? , ? , ? 通过r 联系起来, r: P点到转轴的垂直距离 位置: s = r? 速度: 6.2.3 角量和线量的关系 线性运动学量和角运动学量间的关系 ? r s P jjjkk 6.2 刚体的定轴转动 * ? r s P P点的加速度 == 法向加速度 ( ) ＋ 切