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基于STC89C52的电磁控制运动装置 　　摘 要： 为了利用电磁控制实现摆杆按指定角度和周期运动，采用STC89C52单片机为主控芯片，ADXL345数字式3轴角度传感器实时检测摆杆角度，自适应算法算出摆杆摆动所需的时间，L298N驱动芯片在PWM脉冲信号控制下驱动电磁铁；LCD12864液晶显示屏显示预设参数。测试结果表明，摆动摆角绝对误差≤1°，最大启动响应时间≤9 s；最大停止响应时间≤10 s。 　　关键词： 电磁控制； 三轴角度传感器； 周期检测； 自适应算法 　　中图分类号： TN602?34 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2014）09?0121?04 　　0 引 言 　　电磁控制运动装置靠电磁力直接驱动，通过控制线圈中电流的大小来控制电磁力的大小，带动装置运动部份产生相应的精密位移[1]。磁力的非接触性可以达到很高的精度[2]。多维电磁驱动装置，能多自由度的运动，在半导体加工、显微镜扫描、微装配和快速成型等领域有着重要的应用[3]。 　　1 方案设计与选择 　　1.1 电磁铁系统 　　方案一：采用两个普通电磁铁来推动摆杆摆动，选材简单成本低。两个电磁铁分别安放在距摆杆中心点5 cm的位置，并与摆杆摆动的平面在同一直线上，保证摆杆受力均匀。当摆杆摆过最低点时一个电磁铁通正向电流，另一个通反向电流，使一个电磁铁产生推力另一个产生吸引力来推动摆杆摆动。优点是摆动小角度时能精确控制。缺点是摆动角度增大时，距离远时电磁铁失去作用，无法控制。如图1所示。 　　 　　图1 电磁系统方案结构图 　　方案二：采用一个电磁铁放在摆杆最低点位置，当摆杆摆过最低点时给它一个推力，控制电流的大小来控制推力的大小，实现角度的控制。优点是只用一个电磁铁，不会出现方案一中的失控状态[4]。每次摆杆摆过最低点时就给它通一次反向电流，使之产生一个排斥力，推动摆杆摆动。缺点是电磁铁本身具有铁芯，当摆杆摆到最低点时就会吸引住摆杆上的磁铁，使得控制不准确，摆动角度误差大。如图1所示。 　　方案三：鉴于方案二中出现最低点失控的问题，将电磁铁中的铁芯去掉，虽然磁力减小，但考虑到摆杆自身阻力较小，磁力足以推动摆杆摆动，也不会出现最低点失控的状态。如图1所示。基于以上分析，采用方案三。 　　1.2 控制器模块 　　STC12C5A60S2是单指令周期单片机，成本较低，运行速度比普通51单片机快12倍，拥有超强的抗干扰能力[5]。由于运行速度太快，传感器的速度不易跟上，容易造成读取数据时数据丢失。MSP430系列单片机，具有低功耗，速度快等优势，完全满足设计要求，但成本较高，调试不便。STC89C52单片机成本低，具有32个I/O口，工作电压为5 V，与传感器工作电压相同，电源选择容易。系统单片机与角度传感器的通信采用串口通信，程序设计方便[6]。基于以上分析，采用STC89C52。 　　1.3 电磁铁驱动模块 　　设计应考虑到电磁铁驱动模块能够驱动大功率的电磁铁。L298N模块是专用驱动集成电路，属于H桥集成电路，其输出电流增大，功率增强，可以驱动感性负载[7]。输入端与单片机直接相联，方便地受单片机控制。可以直接控制两路电磁铁和实现电磁铁正反控制，实现此功能只需改变输入端的逻辑电平[8]。L9110是为控制和驱动电机设计的两通道推挽式功率放大专用集成电路器件，分立电路集成在单片IC中，外围器件成本降低，整机可靠性提高[9]。该芯片具有良好的抗干扰性。L9110驱动大功率的电磁铁上稍显困难。本装置设计所用的电磁铁是大功率的，优先选择L298N。 　　1.4 显示模块 　　采用LED数码管显示，优点是能够高亮度地显示数字信息，硬件成本低；缺点是占用单片机的接口太多，显示信息量少，需要循环显示，占用太多程序资源[10]。采用LCD1602显示，占用单片机的接口较少，能够显示数学符号，且价格便宜，但显示的信息量较少，不能够显示汉字字符。采用LCD12864显示，能够显示汉字和一些复杂的数学符号，除此之外能够显示多种信息，人机界面处理较好，故考虑选择LCD12864。 　　1.5 角度的检测 　　角度检测模块是系统设计的重要组成部分，装置需要用角度传感器来测量摆杆与垂直方向之间的夹角[11]。电磁铁驱动摆杆时，摆杆会偏移原来的位置，与垂直方向有一个夹角，但这个夹角的偏移误差需要控制在一定的范围内，因此要求角度传感器的精度高，频率快。AME?B001角度传感器，0～360°测量范围，安装不方便，电压输出信号，采集不便。ADXL345是一款小而薄的超低功耗3轴加速度计、分辨率高（13位），低功耗模式支持基于运动的智能电源管理，能以极低的功耗进行阀值感测和运动加速度测量[12]。SCA100T高精度双轴倾角传感