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基于微控制器的激光防撞装置的设计 　　摘要： 　　介绍了基于微控制器的激光防撞装置的设计方案，该设计以嵌入式混合信号微处理器STM32F103RBT6作为核心，采用PWM控制输出、CAN总线输出和继电器控制输出来实现天车与天车间的防撞。硬件电路设计简单，软件设计模块化，降低成本，减小体积，目前该防撞装置在调试阶段运行比较稳定。 　　关键字：激光防撞；STM32F103RBT6；CAN总线 　　Abstract: Introduced based on the micro controller for laser anti-collision device design, the design based on embedded microprocessor STM32F103RBT6 as the core of the mixed signal, using PWM control output, CAN bus output and the relay control output suitable for overhead crane and crane of collision avoidance. Hardware circuit design simple, modular software design, reduce cost, reduce the volume, the anti-collision device in the debugging phase more stable operation. 　　Key words: laser welding; STM32F103RBT6; CAN bus 　　 　　中图分类号：TP212文献标识码： A文章编号：2095-2104（2012）01-0020-02 　　 　　0引言 　　天车又称起重机，是现代工业生产中的一种重要设备，种类繁多，使用量大[1]。随着天车在经济建设中的地位越来越重要，天车的使用越来越广泛，对于天车的使用、管理与安全检验等方面的要求也越来越严格，尤其是安全检验方面[2]。很多重工业企业车间的天车往往是多台配合工作，以起吊大型超重的设备。由于作业频繁，多台天车需要同时作业，可能发生相撞事故，这对天车本身、检测元件和控制器会产生损坏，对生产造成影响，同时也对操作人员的人身安全造成威胁[3]。采用激光防撞装置，可接受来自两个不同方向激光传感器发出的信号，即测得的天车间的距离，通过串口将数据传送到微控制器，在微控制器中进行计算和分析，最后输出控制外围电机的急停、加速减速行驶或使电机正转反转，从而避免天车间的相撞，通过调试已经基本满足设计要求。 　　1硬件电路设计 　　以嵌入式混合信号微控制器STM32F103RBT6为核心，由外部电源提供稳定的直流24V电压，通过B2405将电压经隔离后转换为稳定的5V电压，进一步通过AS1117集成电路的转换为CPU提供稳定的3.3V工作电压。采用两个不同方向的激光传感器进行测距，将数据通过MAX232的电平转换，传输给微控制器，再经过光电耦合器以电流信号的形式输出控制变频器，使得电机达到加速和减速的效果；以CAN总线的形式输出控制电机驱动器从而控制电机的正转或反转；通过继电器以电压输出控制形式使电机达到急停的效果。为了方面本设计还设计5位按键电路，功能分别是电源指示、显示状态、调节大小、模式设定。为显示直观，本系统采用迪文液晶显示，显示接口电路设计简单，采用MAX232串口电平转换进行数据传输，其整体电路框图如图1所示。 　　 　　 　　 　　图1.系统整体框图 　　1.1 PWM控制输出电路V/I转换电路 　　将激光传感器测得的数据送往微控制器，进行分析运算，然后对电流信号进行处理，发出连续高频脉冲[4]，如图2所示。从微控制器的GPIO口输出PWMC经高速光耦合器6N137进行隔离，这样可以提高抗干扰能力。6N137光耦合器是一款用于单通道的高速光耦合器，其内部有1个850nm波长AlGaAs LED和一个集成检测器组成。其检测器由一个光敏二极管、高增益线性运放及一个肖特基钳位的集电极开路的三极管组成。具有温度、电流和电压补偿功能，高的输入输出隔离，LSTTL/TTL兼容，5mA的极小输入电流。脉冲信号经过光电隔离后，多通道模拟开关CD4011进行传送并整形。CD4011由电平转换电路、译码电路和开关电路三部分组成，其供电电压为5V，通过TL431为其供电。TL431是一个良好的热稳定性能的三段可调分流基准源，它的输出电压可以设置2.5~36V的任何值。进入由LM358连接成的射随电路，这种放大器的放大倍数接近于1，也就是说该放大器的输出跟输入信号相同，即输出信号