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基于ADAMS的三转动自由度并联机构仿真分析 　　摘要：本文对3-SPS-S三转动自由度并联微调机构进行了分析，其由动平台、静平台、驱动链和从动链组成。并通过ADAMS软件对3-SPS-S并联机构进行了运动学分析，结果表明该机构能够满足完成绕x轴、y轴、z轴转动运动要求，而且运动平稳，具有良好的运动学性能。在机器人领域以及其他工业领域,都具有很大的应用价值。 　　关键词：三自由度；3-SPS-S并联机构；ADAMS； 　　中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号： 　　 　　前言：并联机构具有精度高、承载能力大等特点，在工业生产和其他领域具有广阔的应用潜力。其中，3-SPS-S三转动自由度并联机构作为一种少自由度并联机构，由于结构简单、灵活性较高并且设计制造方便，成为研究以及应用较多的一种机构。3-SPS-S三转动自由度并联机构可用作机器人的肩、腕、 踝等关节，另外还可用于板材安装机器人机器手、盾构管片拼装机微调机构、卫星天线等工业生产领域。本文对3-SPS-S三转动自由度并联机构进行了分析，通过Pro/E软件建模了三维实体模型，并用ADAMS软件对3-SPS-S并联机构进行了仿真分析，为该机构的应用推广提供了一定的理论基础。 　　一、3-SPS-S并联机构结构分析 　　3-SPS-S并联机构如图1所示，该机构由动平台B1B2B3、静平台A1A2A3、以及3个SPS运动链以及1个S约束从动链组成。其中P表示移动副，S表示球铰。动平台B1B2B3和静平台A1A2A3是两个不同长度的等边三角形，其外接圆半径分别为r和R。驱动油缸AiBi(i=1,2,3)一端通过球铰Ai连接在静平台的端点处，另一端通过球铰Bi连接在动平台上，固定支撑杆杆一端O1与静平台固接，另一端O2与动平台铰接。固定坐标系O1XYZ置于静平台中央，原点位于O1点，Z轴垂直向上，X轴通过通过A2点，Y轴平行于A1A2。动坐标系O2xyz的原点位于形心O2点，x轴沿着O2 B3方向，y轴平行于B1B2，z轴垂直于动平台。通过驱动油缸AiBi(i=1,2,3)的运动，可以实现动平台B1B2B3绕其中心O2的三个自由度的转动。 　　 　　 图13-SPS-S并联机构结构简图 　　二、3-SPS-S并联机构位置逆解 　　位置逆解就是给定动平台的位姿,求解各驱动杆件的输出长度。设定动平台先绕坐标轴x轴转动α角，再绕坐标轴y轴转动β角，最后绕坐标轴z轴转动γ角。 　　可以得到转换矩阵为： 　　T=Rot(z, γ) Rot(y, β) Rot(x, α) 　　cosβcosγ sinα sinβcosγ -cosα sinγ cosαsinβcosγ+sinαsinγ 　　= cosβsinγ sinα sinβsinγ +cosαcosγ cosαsinβsinγ -sinαcosγ 　　-sinβ sinα cosβcosαcosβ 　　点A1，A2，A3，在固定坐标系O1XYZ中的坐标为： 　　 　　 　　 　　点B1，B2，B3，在动坐标系O2xyz中的坐标为： 　　 　　 　　 　　为动平台中心点O2在O1XYZ中的坐标（0,0,b)； 　　动平台上的铰接点Bi(i=1，2，3)在固定坐标系O1XYZ中的坐标表达式为： 　　 　　由此可得杆长Li(i=1，2，3)： 　　至此推导出并联机构位置反解表达式，通过求解该机构的位置逆解方程组，可以得到驱动油缸的长度Li，进而得到油缸输出长度li，即得到3-SPS-S并联机构位置逆解。 　　三、3-SPS-S并联机构三维实体建模 　　通过三维设计软件Pro/E建立 3-SPS-S并联机构三维实体模型并完成虚拟装配，并选择文件菜单下的保存副本，将文件保存成“.x_t格式储存。在虚拟样机分析软件ADAMS 中选择file下的 import 选项，将其导入ADAM S软件中，建立刚体之间的基本约束，将静平台和大地之间添加固定副，静平台和驱动油缸之间添加球铰，动平台和驱动油缸之间添加球铰，静平台与动平台添加球铰，驱动油缸添加移动副。这样在并联机构各刚体之间建立起了相互约束关系，共计有球铰副7个，移动副3个，固定副1个。图2即为建立的3-SPS-S并联机构虚拟样机模型。 　　 　　图23-SPS-S并联机构虚拟样机模型 　　四、3-SPS-S并联机构仿真分析 　　运动学仿真的目的是通过检查各个部件的相对运动状态,检验各支链是否发生干涉并考察和评价机构的速度和加速度特性，主要研究内容是机构的位置、速度、加速度分析。 　　在ADAMS/View中，可以通过在动平台中心位置建立参考点，通过添加点激励的方式来确定动平台的运动轨迹。 　　假设动平台先绕x轴转动5