光源跟踪伺服系统的仿真与分析.doc

学号 姓名黄思姬 课程名称：《机电系统分析基础》（2） 指导教师：陈荷娟 第 PAGE 4 页 共 NUMPAGES 11 页 光源跟踪伺服系统的仿真与分析 摘 要 计算机仿真研究是控制系统设计必不可少的环节之一。对控制系统进行仿真研究可以减少很多不必要的劳动，提高工作效率和缩短研发周期，利用系统仿真可以方便地修正控制器结构和控制参数，以实现希望的动、静态特性，为实际系统设计提供参考依据。仿真的主要过程是:建立模型、仿真运行和分析研究结果。 本章对光源跟踪伺服系统采用PID控制器校正前后进行仿真分析，并对、、分别变化时对三种算法的阶跃响应曲线进行了比较。仿真实验应用的是Math Works公司推出的MATLAB软件。MATLAB是一种面向科学和工程计算的高级语言，现已成为国际公认的最优秀的科技届应用软件，在世界范围内广为流行和使用。它的特点是集科学计算、数据分析、图像和信息处理于一体，编程效率极高。SIMULINK模块是MATLAB的一个重要组成部分可用来对动态系统进行建模、仿真和分析，操作方便、直观，是系统分析的理想工具。本文的仿真实验是在MATLAB7.0的环境下进行的。 关键词：模糊自整定；比例积分微分控制；光源跟踪系统 1 引言 随着人类社会向前飞速发展，世界各国日益重视环境及可持续发展，而太阳能的开发利用已成为人类社会发展的焦点，如何更加高效合理地利用太阳能就成为我们所面临的一个挑战。太阳跟踪系统就是通过改变入射光线照射角度，尽可能使光线垂直照射太阳能电池帆板，从而有效地提高太阳光线的利用效率。本文研究的是一种模拟太阳电池帆板移动的光源跟踪伺服系统。 2 光源跟踪伺服系统简介 光源跟踪伺服系统[1]主要由永磁体直流电机、光线检测电路和电机驱动放大器等部分组成，其工作原理如图2-1所示。两个感光器分别安装在帆板两边，用来检测光线是否垂直射向电池帆板。两个感光器分别安装在帆板两边，用来检测光线是否垂直射向电池帆板。当光线满足垂直入射条件时，两个感光器受到的光辐射强度大致相同，此时电机不转动。当入射光方向与电池板垂直方向有夹角时，两个感光器受到的光辐射强度之差反馈到电机中，用来作为驱动电机的偏差信号，驱动电机转动，使帆板偏向受辐射少的那一边，直至两个感光器的光辐射强度相同。 图2-1 光源跟踪伺服系统工作原理图 3 光源跟踪伺服系统数学模型的建立 整个系统的传递函数是根据检测电路、功率放大器和驱动电机的传递函数综合得来的[2]。 检测电路和功率放大器可以视为增益环节,这里的单位为。 驱动电路采用永磁体直流电机。 电机输出的转速对总的输入之间的传递函数为： （3-1） 式中：—转子旋转的角速度； —电机驱动电压；—转子绕组的等效电感；—转子绕组的等效电阻；—是由永磁体的磁通密度、转子绕组的数目以及铁芯的物理性质决定的力矩常数；—转子和电机负载的转动惯量；—整个机械旋转系统的阻尼常数；—是由永磁体的磁通密度、转子绕组的数目以及铁芯的物理性质决定的速度常数。 根据以上讨论可以创建出该伺服系统的频域方框图，如图3-1所示。 图3-1 光源跟踪伺服系统的频域方框图 根据图3-1，可得整个系统的传递函数： （3-2） 4 系统仿真 根据实际情况设置 检测电路和功率放大器可以视作增益环节=25； 驱动电机的参数：转子的等效电感；转子的等效电阻；速度常数；力矩常数 ； 机械系统参数：转子和电机负载的转动惯量；阻尼系数。 将实验数据代入（3-1）式，在Matlab中仿真可以得到： 图4-1 Matlab中仿真结构图 图4-3 Matlab中仿真曲线 5 PID控制器参数取值 根据齐格勒-尼柯尔法则，由前面学者优化的结果[4]，，。由Ziegler-Nichols整定公式[5]，如表5-1所示。 表5-1 Ziegler-Nichols整定公式 控制器类型 由阶跃响应整定 由频域响应整定 P 1/a 0.5Kc PI 0.9/a 3L 0.4Kc 0.8Tc PID 1.2/a 2L L/2 0.6Kc 0.5Tc 0.12Tc num=25*1.088e6;den=[1 785 0];G=tf(num,den);%对象模型输入 N=10;K=110;T=1.2;L=0.25; a=K*L/T;Kp=1.2/a;Ti=2*L;Td=0.5*L;G1=Kp*(1+tf(1,[Ti 0])); [Kp,Ti,Td]%PID控制器 ans = 0.0524 0.5000 0.1250 由此设计的PID控制器的模型为，仿真结构图如图5-1所示， 图5-1 加入PID校正器的Matlab中仿真结构图 图5-2 加入PID校正器的Matlab中仿真曲线 通过加入PID校正器，该系统的超调量由1