理论力学_动力学讲稿教学幻灯片.ppt

理 论 力 学（运动学）; 将动力学基本方程 表示为微分形式的方程，称为质点的运动微分方程。; ;1.第一类：已知质点的运动，求作用在质点上的力（微分问题） ;;例题1. 曲柄连杆机构如图所示.曲柄OA以匀角速度转动,OA = AB = r.滑块B的运动方程为x = 2rcos? .如滑块B的质量为m,摩擦及连杆AB的质量不计.求当? = ?t = 0 时连杆 AB所受的力.;B;u;;FN;§11-1 动量与冲量;m1;2 冲 量;§11-2 动量定理;2. 质点系的动量定理 ;1. 质点的动量矩;2. 质点系的动量矩;?;2.定轴转动刚体 ;3.平面运动刚体;动量矩;解：;解: v =r?;例题3. 重150N的均质圆盘B与重60N,长24 cm的均质直杆AB在 B处用铰链连接如图. 求系统对A点的动量矩。;=; 1) 质点的动量矩定理 ; 3. 质点系的动量矩定理 ;解：取系统为研究对象;vi;a;12.3 刚体对轴的转动惯量;5. 回转半径;O;12.4 刚体的平面运动微分方程;已知： m ，R, f ，? 。;(b) 斜面足够粗糙;解: 取整个系统为研究对象， 受力分析如图示。 　 运动分析： v =r?;13 动能定理;质点的动能;刚体的动能;c. 平面运动刚体的动能;C;;a. 常力的功;c.;（2）弹性力的功;当刚体转动时，转角j与弧长s的关系为;（4）;Mi;（5）;约束力元功为零或元功之和为零的约束称为理想约束。;法向力　 ，摩擦力　作用于瞬心C处，而瞬心的元位移;a;再计算F的功：;一、质点的动能定理：;因此;O;O;已知： m ，R, f ，? 。;例题 3;O;O;O;O;卷扬机如图，鼓轮在常力偶M的作用下将圆柱上拉。已知鼓轮的半径为R1，质量为m1，质量分布在轮缘上；圆柱的半径为R2，质量为m2，质量均匀分布。设斜坡的倾角为α，圆柱只滚不滑。系统从静止开始运动，求圆柱中心C经过路程 的速度。;其中;作业;人用手推车;二、质点的达朗伯原理;列车在水平轨道上行驶，车厢内悬挂一单摆，当车厢向右作匀加速运动时，单摆左偏角度? ，相对于车厢静止。求车厢的加速度 。; ?角随着加速度 的变化而变化，当 不变时， ? 角 也不变。只要测出? 角，就能知道列车的加速度 。摆式 加速计的原理。;O1;B;14.2 刚体惯性力系的简化;习题1;q; ;均质杆长l ,质量m, 与水平面铰接, 杆由与平面成?0角位置，由静止落下。求刚开始落下时杆AB的角加速度及A支座的约束力。;单个物体的动力学问题，用动静法或 动力学普遍方程求解区别不大。但是物体系统的动力学问题，用动静法求解比用动力学普遍方程求解简单得多。;质量为m1和m2的两重物，分别挂在两条绳子上，绳又分别绕在半径为r1和r2并装在同一轴的两鼓轮上，已知两鼓轮对于转轴O的转动惯量为J，系统在重力作用下发生运动，求鼓轮的角加速度。;虚加惯性力和惯性力偶：;习题2;习题3;A