机械手的PLC控制设计与调试word格式.doc

机械手毕业设计论文 第 PAGE 31 页 共36页 目 录 HYPERLINK \l _Toc 摘要 2 HYPERLINK \l _Toc ABSTRACET 3 HYPERLINK \l _Toc 引言 5 HYPERLINK \l _Toc 1 PLC的发展历程和构成 7 1.1 PLC的发展史 7 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc 1.2 PLC的构成 8 HYPERLINK \l _Toc 1.3 CPU的构成 8 HYPERLINK \l _Toc 1.4 I.O模块 8 HYPERLINK \l _Toc 1.5 电源模块 9 HYPERLINK \l _Toc 1.6 底版和机架 9 HYPERLINK \l _Toc 1.7 PLC系统的其他设备 9 HYPERLINK \l _Toc 2 机械手的组成 10 HYPERLINK \l _Toc 2.1 机械手的发展 10 HYPERLINK \l _Toc 2.2 动力臂的机械构造 10 HYPERLINK \l _Toc 2.3 控制和动力臂的机械构造 11 HYPERLINK \l _Toc 2.4 位置控制系统 11 HYPERLINK \l _Toc 2.5 负载反传系统 11 HYPERLINK \l _Toc 3 机械手 HYPERLINK \l _Toc PLC的发展历程和构成 12 3.1 根据工艺过程分析控制要求 12 HYPERLINK \l _Toc 3.2 确定所需的用户输入/输出设备及I/O点数 15 HYPERLINK \l _Toc 3.3 PLC的选择 18 HYPERLINK \l _Toc 3.4 分配PLCI/O点的编号(定义号) 18 HYPERLINK \l _Toc 3.5 PLC程序设计 18 HYPERLINK \l _Toc 4 英文资料 30 HYPERLINK \l _Toc 个人小结 35 HYPERLINK \l _Toc 参考文献 46 HYPERLINK \l _Toc 机械手的PLC控制设计及调试 摘要 机械手?能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。??? 机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度?。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机?械手设计的关?键参数。自由?度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。??? 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。?? 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手 关键词:点控制机械手 连续控制机械手 可编程控制技术 引言 机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，按预定的程序、轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置； 本设计中的机械手采用关节式结构。各动作由液压驱动，并由电磁阀控制。动作顺序及各动作时间的间隔采用按时间原则。机械手的结构主要由手指，手腕，小臂和大臂等几部分组成。料架为旋转式，由料盘和棘轮机构组成。每次转动一定角度（由工件数决定）以保证待加工零件对准机械手。 而可编程控制器（ＰＬＣ）由于其具有的高可靠性、编程方便、易于使用和修改，易于扩展和维护，环境要求低、体积小巧，安装调试方便，在工业控制中有着广泛的应用。PLC控制系统采用三菱F1系列超小型PLC对机械手进行动作控制。各动作由油泵电机（采用Y100L2-4.3KM）液压驱动，并由电磁阀控制。其中油泵电机及各电磁阀运行状态均有指示灯显示根据我们所设计的机械手的驱动部件为步进电机的特点，应用ＰＬＣ移位寄存ＳＦＴ指令可以很方便、灵活地对机械手进行控制。 1 PLC的发展历程和构成 1.1 PLC的发展历 可编程序控制器的英文为P