丹城中学灭火机器人共享计划(三).doc

丹城中学灭火机器人共享方案（三） 浙江省象山县丹城中学 顾熙杰 摘要：机器人灭火是中小学机器人比赛的常规项目，怎样提高机器人灭火的速度和稳定性是我们需要重点解决的问题。丹城中学机器人实验室自05年9月份建立以来，经过9个多月的实验，灭火机器人的研究取得了初步的成果，使用4、3、2、1的搜索顺序，灭火最好成绩分别为2.50秒、5.44秒、9.19秒和10.75秒,稳定成绩一般每个房间要延时半秒左右。虽然这个成绩和国内的超一流水平还有一定差距，但灭火回家的成功率超过%99,其中不乏有一些成功的算法，现作些介绍，和兄弟学校的师生共享研究成果，具体描述基于纳英特机器人平台。 关键词：机器人 灭火 一）火焰检测传感器布局设计 灭火机器人最少需要1个火焰检测传感器来完成灭火任务，当然使用烟雾传感器等也是可以的。 1）1个火焰传感器的安装 根据规则，蜡烛高度为15-20厘米，火焰高度是2-3厘米，所以如果安装一个火焰检测传感器的话，他的高度大概应该在18厘米左右。 如果安装一组传感器来检测同一目标，重心应该在18厘米高度位置。 2）2个火焰传感器的安装 如果2个火焰传感器是主传感器，不但要用来检测有没有火焰，而且还要利用他们进行对光操作，那么一般如下安装。 2个火焰传感器的高度都在18厘米左右。 一般安装在机器人前面中心位置，2个传感器对称安装，一般向外偏转一定角度，2个传感器之间有一定的距离，使机器人发现火焰的可能性尽量大，同时对称的位置有利于对准火焰。 如果2个火焰检测传感器作一组，不是主传感器，用来检测同一个目标，那么可以如下配置， 例如在路过2号房间时要检测1号房间有没有火焰，先从火焰位置引出两条线，连接门口两边，作角平分线，火焰传感器的主角度就按照角平分线在机器人上的位置安装，如果用2个传感器来完成这个任务，如下安装。 2个传感器之间既要有水平距离，也要有垂直距离，角度也要和主角度有一定的偏转。 重心落在主角度上，高度18厘米左右。 由于机器人在行走时不能保证一定平行于墙壁，上面这样安装，发现火焰的可能性最大。 3）3个火焰传感器的安装 方法主要有上面2种，计算方法参考上面文章。有的同学把3个传感器安装在同一水平线上，这样稳定性不太好。 二）黄金分割法在灭火机器人回家算法中的应用 以1号房间回家为例 1种常见的错误是机器人把灭火圈或者门口当成家，在那里停止不动。为此我们 可以这样处理： 先测量从灭火成功走到门口的时间10次，求出平均值，如4秒钟， 根据黄金分割法，我们设置2.5秒时间为分界点， 先走2.5秒右手法则，然后走右手法则到白色地面， 这时候就到了门口，这样做的目的是防止机器人误把灭火圈当成门口。门口和家之间也同样处理，这是一种提高回家稳定性的方法，这一方法在迷宫搜索阶段同样有效。 三）队列在灭火机器人白线检测中的应用 队列是一种特殊的数据结构，他只能在队头出队，在队尾入队．如下图,我们引入一种特殊的队。 队头指针总是指向0，所以不需要队头变量．队尾指针总是指向最后一个队员的际位置.队尾指针指向0表示队列是空的．它具有下列基本操作： long queue[100];//队列数组 int queue_rear//队尾指针 １）清空队 queue_rear=0; ２）入队 queue_rear++; queue[queue_rear]=mseconds(); ３）求队长 return(queue_rear); 下面介绍一下他在白线检测中的应用。 ? 如上图，当机器人路过白线时，他会连续检测到白色，我们把它入队，当队列只有１个队员时，他可能是一个受到污染的白点，当队列长度比较短时，他可能是门口或灭火圈，当队列长度比较长时，他可能是起点（终点）．当机器人路过黑色地面时，我们把队列清空．我们使用１个地面检测传感器来实现白线检测，假设接模拟３口．用1个火焰检测传感器来区分门口线和灭火圈,假设接模拟4口.这里使用的是纳英特机器人，参考算法如下： int bs=50;//表示白色的灰度值 int hs=160;//表示黑色的灰度值 int i; void main() { queue_rear=0; while(1) { migong_left();//走左手法则 i=test_white() //然后你要根据i的值做不同的选择 } } int test_white() { if (queue_rear=98)//防止队满. ???? queue_rear=97;? ?if (analog(3)bs)//位于白色地面时入队. ?{ if (queue_rear==0)//空队时的入队.??? 　　 {queue_rear++;//入队. ???? queue[queue_rear]=mseconds()//记下检