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Lecture 4: Common  Representational Format  周鑫 xzhou@nuaa.edu.cn Introduction • Convert all sensor observations into a  common format is a basic requirement Spatial Temporal Sensor Value Alignment Alignment Normalization Image courtesy of Massachusetts Executive Office of Environmental Affairs Image courtesy of mPower3/Emerge I2 I1 Kriging • Convert a set of sensor measurements into a continuous map. GIS • Kriging refers to a family of best linear unbiased  estimators • ,                       are measurements  located in the neighborhood of a given point  the estimated value at       is  Kriging(contd.) Kriging(contd.) • Page 56, line 7 • Should be Common Representational Format • When choose a common representational  format, we consider these factors – Completeness. Support a complete and non‐redundant  representation – Uncertainty Representation. Support an explicit  description of uncertainty in the environment – Computation and Storage. Support efficient computations  and have low storage requirements – Adaptability. Capable of adapting itself to a wide variety of  circumstances and applications. Example  • Representation of Spatial Environment for Mobile Robots.  Topological Representation and Occupancy Grid  Representation. Subspace Methods • Reduce the dimension of the raw data.  Important information is not lost, keep the  computational load and/or the storage  requirements low.