武汉科技大学《机械工程控制基础》第五节系统的稳定性.pptVIP

2002 第五章 系统的稳定性 5.3.1 幅角原理 幅角原理 —— 设Ls为[s]平面上一条封闭曲线，F(s)在Ls上解析，Z、P分别为F(s)在Ls内零、极点个数。当s按顺时针方向沿Ls变化一周时，向量F(s)在[F]平面所形成的曲线LF将包围原点N次，且 N = Z- P。 Ls [s] ? j? o F(s) [ F ] Re Im o N=-2 N0：F(s)绕[F]平面原点顺时针转N 圈； N0：F(s)绕[F]平面原点逆时针转N 圈。 幅角原理基本思想 利用F(s)沿封闭曲线Ls一圈的相位变化，确定F(s)绕[F]平面原点的圈数和方向,进而判断其在Ls内的零、极点个数之差： Nyquist判据基本思想 为判断F(s)在 [s] 右半平面有无零点，作封闭曲线Ls包围整个[s]右半平面。(该曲线由整个虚轴和无穷大右半圆组成。) R= ? Ls [ S ] F(s)在 [s ] 右半平面零、极点个数之差，可由[F(s)]平面上的封闭轨迹绕该平面原点的圈数和方向来确定。 [ F ] o 由F(s)=1+G(s)H(s), 得G(s)H(s)=F(s)-1,即绕[F ] 平面原点的封闭轨迹，等价于绕 [GH ]平面上 (-1，j0) 的封闭轨迹。 [GH] (-1,j0) 根据G(s)H(s)绕[GH]平面(-1，j0)点的N及G(s)H(s)的极点数P，可判断F(s)在[s]右半平面的零点数: Z=N+P。 5.3.2 Nyquist稳定判据 Gk(s)的形状 即: [GK]平面上的Nyquist轨迹为当?由-∞到+∞变化时，GK(j?)所形成的轨迹。 记 P为GK(s)在[s]右半平面的极点数，则当?由-∞到+∞变化时，[GK]平面的轨迹GK(j?)逆时针包围点(-1,j0)P圈(N=-P)，则闭环系统稳定。 Nyquist 稳定判据 5.3.2 Nyquist稳定判据 注：由于Gk(-j?)关于Gk(j?)共轭，因此只需作出?从0~+?的Gk(j?)即可。 Nyquist判据可简单地用下式表示： 若 则系统闭环稳定。 开环稳定系统(P=0)的Nyquist判据 系统在开环状态稳定的条件下，闭环稳定的充要条件是：当? 由-∞到+∞变化时，开环 G(j?)H(j?) 轨迹不包围[GH]（或[GK]）平面的(-1,j0)点。 5.3.2 Nyquist稳定判据 系统(a)因为开环Nyquist轨迹不包围(-1,j0)点，且P=0则系统闭环稳定。 系统(b)因为开环Nyquist轨迹顺时针包围(-1,j0)点2圈，且P=0则系统闭环不稳定，且不稳定的极点数: Z=N=2. 例1 图(a)、(b)为P=0的系统的开环Nyquist图，判断相应闭环系统的稳定性。 5.3.2 Nyquist稳定判据 ?=+? ?=-? ?=-? ?=+? [GH] [GH] P=0 P=0 例2 已知系统开环传递函数 应用Nyquist判据 判别闭环系统的稳定性。 因为P=1，所以当N=-1时有Z=N+P=0，系统闭环稳定: 当K1时，Nyquist轨迹逆时针包围（-1，j0）点一圈，系统闭环稳定（N=-1）； 当0K1时，系统闭环不稳定（N=0）； 当K=1时，系统临界稳定（Nyquist轨迹穿过(-1，j0)点对应F(s)穿过[F]平面的原点）。 5.3.2 Nyquist稳定判据 例3 已知系统开环传递函数 系统开环有一个不稳定极点(P=1),而? 由 -∞到+∞变化时， [ GH ]平面的轨迹 GK(j?) 逆时针包围点(-1,j0)一圈(N=-1)，因此Z=N+P=0,系统闭环稳定。 -K ?G(j?)? Im Re 0 ?n (-1, j0) 5.3.2 Nyquist稳定判据 的Nyquist轨迹如图，试分析系统的稳定性。 虽然开环不稳定的系统，闭环可以稳定，但这种系统的动、静态品质通常不好，应当尽量避免。 5.3.3 开环含有积分环节情况 问题的提出 当系统开环传递函数含有积分环节（原点处存在极点）或者在虚轴上存在极点时，由于GK(s) 在 Ls 上不再是解析函数，因此不可直接应用Nyquist判据判断闭环系统的稳定性。解决这一问题的基本思路是：用半径?→0的半圆在虚轴上极点的右侧绕过这些极点，即将这些极点划到s左半平面，从而使得GK(s) 在Ls 上仍然是解析函数。 原点处右半圆弧的数学方程 r ? 0 时系统开环传递函数 [s]平面原点处极点所对应的Nyquist轨迹 s = re j? (r?