第2节机电一体化机械执行检测装置.pptVIP

第二章 机电一体化机械、执行、检测装置 第一节 机电一体化系统之机械装置 2. 机电一体化机械系统的特点 机电一体化机械系统除了应具备普通机械系统的要求外,还有其特殊要求。 （1）高精度：影响因素包括间隙、刚度、导向精度等。 （2）快速响应：影响因素包括摩擦、惯量、刚度、阻尼等。(伺服系统的频带/带宽！) （3）稳定性：影响因素包括温度、环境等。 3. 解决措施 (1) 采用低摩擦阻力的传动部件和导向支承部件 如：滚珠丝杆、滚动导向支承、动静压导向支承等。 (2) 缩短传动链，提高传动和支承刚度 如：大扭矩、宽频调整电机直接驱动滚珠丝杆；丝杆两端加预紧。 (3) 选用最佳传动比，提高系统分辨率，减少等效到执行元件输出轴上的等效转动惯量 (4) 缩小反向死区误差 如：采取消除传动间隙，减少支承变形等。 (5)改进支承和架体的结构设计以提高刚性，减少振动，降低噪声 如：选用复合材料，提高刚度和强度，降低重量，缩小结构， 确保系统小型化、轻量化、高速化、高可靠性。 1.2.1 同步带传动 同步带是一种兼有链、齿轮、三角胶带优点的传动零件。由于同步带是一种兼有链、齿轮、三角胶带优点的传动零件，于1940年由美国尤尼罗尔橡胶公司首先加以开发。1946年辛加公司把同步带用于缝纫机针和缠线管的同步传动上，取得显著效益，并被逐渐引用到其他机械传动上。 小功率传动装置 ，电动机驱动的二级齿轮传动系统如图所示。由于功率小,假定各主动轮具有相同的转动惯量,轴与轴承转动惯量不计,各齿轮均为实心圆柱齿轮,且齿宽和材料均相同,效率不计, 则有 同理，对于n级齿轮系,则有 3.齿轮传动间隙的调整方法 核心问题：采取措施，消除齿侧间隙，保证双向传动精度。 (1) 圆柱齿轮传动 偏心套(轴)调整法 如右图所示，将相互啮合的一对齿轮中的一个齿轮4装在电机输出轴上，并将电机2安装在偏心套1(或偏心轴)上，通过转动偏心套(偏心轴)的转角，就可调节两啮合齿轮的中心距，从而消除圆柱齿轮正、反转时的齿侧间隙。特点是结构简单，但其侧隙不能自动补偿。 第二节 机电一体化执行装置 2.1 执行装置概述 1. 执行装置概念及其分类 执行装置就是“按照电信号的指令，将来自电、液压和气压等各种能源的能量转换成旋转运动、直线运动等方式的机械能的装置”。 按利用的能源分类，可将执行装置分为电动、液压和气动执行装置。 2. 执行装置的特点 (1)电动执行装置 [优点] 以电源为能源，在大多数情况下容易得到；容易控制；可靠性、稳定性和环境适应性好；与计算机等控制装置的接口简单。 [缺点] 在多数情况下，为了实现一定的旋转运动或者直线运动，必须使用齿轮等运动传递和变换机构；容易受载荷的影响；获得大功率比较困难。 (2)液压执行装置 [优点] 容易获得大功率； 功率／重量比大，可以减小执行装置的体积； 刚度高，能够实现高速、高精度的位置控制； 通过流量控制可以实现无级变速。 [缺点] 必须对油的温度污染进行控制，稳定性较差； 有因漏油而发生火灾的危险； 液压油源和进油、回油管路等附属设备占空间较大。 (3)气动执行装置 [优点] 利用汽缸可以实现高速直线运动； 利用空气的可压缩性容易实现力控制和缓冲控制； 无火灾危险和环境污染； 系统结构简单，价格低。 [缺点] 由于空气的可压缩性，高精度的位置控制和速度控制都比较困难； 虽然撞停等简单动作速度较高，但在任意位置上停止的动作速度很慢，能量效率较低。 在开发和改进执行装置时要考虑的问题有：①功率／重量比；②体积和重量；③响应速度和操作力；④能源及自身检测功能；⑤成本及寿命；⑥能量的效率等。 2.2 电动执行装置 1. 直流伺服电机 (1)特 点 直流伺服电机，只要接上直流电源就可以运转，这是直流电机的一大优点。而且，直流伺服电机作为控制电机，具有起动转矩大、体积小、重量轻、转矩和转速容易控制、效率高等许多突出的优点。 它的缺点是，由于转子上安装了具有机械运动的电刷和换向器，需要定时维护、更换电刷，因此存在使用寿命短和噪声大等问题。此外，直流电机与步进电机不同，在位置控制和速度控制时，必须使用角度传感器来实现闭环控制。 (2)构造与工作原理 直流伺服电机由永磁体定子、线圈转子(电枢)、电刷和换向器构成。 为了得到连续的旋转运动，就必须随着转子的转动角度不断改变电流方向，因此，必须有电刷和换向器。 速度控制型伺服放大器 2. 交流伺服电机 (1)特 性 交流伺服电机的最大优点是因没有电