深潜救生艇多机械手对接装置的探究.pdfVIP

深潜救生艇多机械手对接装置的研究 摘 要 深潜救生艇(DSRv)是潜艇救援的主要救生和保障手段之一，其中水下对接 技术是深潜救生艇实施救援的关键技术。基于我国多数海区能见度低的情况， 以及失事潜艇具有较大纵横倾、海底水流较大等不利状况，研制了深潜救生艇 多机械手对接装置。本文对多机械手对接装置总体构成、对接机械手、液压系 统等进行了系统设计和研究，对作业过程中对接机械手的运动等进行了分析， 并对研制的对接装置进行了陆上调试实验和水下对接实验。 基于对以往对接方案及援潜救生对接的基本过程分析，提出了多机械手主 动对接装置的设计方案。该对接装置具有 “主动捕捉，自动对接”功能，提高 了对接的能力和效率。对接作业过程分为搜索捕捉目标环实现初连接、调整对 接机械手对中对接裙与目标环的中心、拉降深潜救生艇完成对接裙与失事潜艇 对接平台的对接密封三个阶段。 设计了具有被动柔顺的对接机械手手爪，其手臂为摆动和伸缩的二自由度 机构，然后对目标环的位置进行了计算分析。设计了采用电液伺服阀实现闭环 位置控制，结合电磁换向阀实现手臂的柔顺控制的液压系统。详细介绍了液压 位置伺服系统的构成、工作原理和具体实现。推导出液压伺服系统各元件的传 递函数，并由此建立起位置伺服系统的数学模型，设计出超前一滞后校正控制 器。 针对对接作业的三个阶段，分别对单个机械手捕捉目标环、双手协调调整 对中及四只手构成并联机构拉降的运动学进行了分析;采用神经网络求解单个 机械手的逆运动学，并分析了双手协调的逆动力学。 为了测试所设计的对接装置能否达到设计要求，对接装置各部分进行了陆 上调试和实验，以检测对接装置的功能。在此基础上，在船模水池中进行静态 和动态对接实验，多次完成对接的全过程，取得了满意效果，为将来实艇应用 打下了坚实的基础。 关键词:水下对接:对接机械手:援潜救生:运动学分析:动为学分析 万方数据 深潜救生艇多机械手对接装置的研究 AbstraCt DeeP subme唱encerescuevehic!e但SR、1)isoneofthemainmethodsof rescuingandensuringofSUbmannes.Underwaterinted乞cingisthekeytec腼quein DSRV rescuingPe而rmance.Consideringthegenerallowvisibilit丫anddisabled submarine’sbiginclini昭，raPidoceancun-e ntconditionofChina’sseaar眠 a multi一maniPulatorinte而dng instnjmentofDSRy isdeveloPed.Thisthesis design曰andresearc hedtheoverall。onstnjctionoftheinstrument、、七ichconsistsof maniPulators，hydraulicsystemandcon如lsystem，analyzedthekinematicsofthe maniPulatorsinProcessingofthePe而rmance，andmadeland一exPerimentand un