23 根据系统输入输出关系建立状态空间模型.pptVIP

非线性系统(6/10) 整理上式,得到: 其中 非线性系统(7/10) 对该倒立摆系统,选取状态变量 : 由上式得到该倒立摆系统的状态空间模型为 非线性系统(8/10) 由于数学方法的局限以及工程系统实现的困难,在进行系统分析与控制时,复杂的非线性模型将导致难于分析求解及控制。 因此,常将非线性模型在其平衡点(工作点)附近对其进行Taylor级数展开至一阶线性方程,以获得简化的数学模型,实现系统分析与控制。 这种处理也是工程中的常用方法, 如若摆杆相对于垂直线的角度?保持足够小(如),则常有如下线性展开近似 非线性系统(9/10) 因此,对本例来说,在平衡点 附近,非线性状态方程的近似线性化状态方程为 其中 非线性系统(10/10) 和相应的输出方程: 至此,得到一级倒立摆系统的状态空间形式的线性化数学模型。 由传递函数建立状态空间模型(6/6) 下面分传递函数 极点互异和 有重极点 两种情况讨论如何建立状态空间模型。 传递函数中极点互异时的变换(1/8) 1. 传递函数中极点互异时的变换 对于传递函数G(s),其特征方程为 sn+a1sn-1+…+an=0 若其特征方程的n个特征根s1,s2,…,sn互异,则用部分分式法可将G(s)表示为如下并联分解 其中k1,k2,…,kn为待定系数,其计算公式为 自己推导一下,行吗? 传递函数中极点互异时的变换(2/8) 下面以k1