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能力风暴的编程技术 VJC1.5简介 图形化交互式C语言（简称VJC）是用于能力风暴智能机器人系列产品的软件开发系统,具有基于流程图的编程语言和交互式C语言,为开发智能机器人项目，程序与算法，教学等提供了简单而又功能强大的平台。 流程图 流程图是用一些图框表示各种操作。用图形表示算法，直观形象，易于理解。流程图能够比较清楚的显示出各个框直接的逻辑关系，因此它是表示算法的较好工具。 例：将50名学生中成绩在80分以上者的学号和成绩打印出来。 流程图的组成 表示相应操作的框 带箭头的流程线 框内外必要的文字说明 图形化编程 VJC的图形化编程采用的就是流程图模型。它由几种基本形状的模块及带有箭头的方向线组成 图形模块包括执行器模块（蓝色矩形）、单功能传感器模块（紫色平行四边形）、带判断功能的传感器模块(紫色菱形)、控制模块（红色菱形）和程序模块（黄色矩形或椭圆形）五种。 ??? 流程图支持多任务程序，子程序调用，浮点数和整数，全局变量，简单表达式，复合条件判断，循环嵌套等。 ??? VJC 1.5界面介绍 流程图编程方法 模块的基本操作 模块的新增和连接 模块的移动 模块的删除 图形模块的使用方法 ? 转向模块 （1）功能：“转向”模块主要用于控制机器人转向。 （2）操作：用鼠标将“执行器模块库”中的“转向”模块移到流程图生成区并连接在程序中的相应位置。设置时，右击“转向”模块，在弹出的对话框中输入左/右转速度和时间。 （3）设置参数说明： ??????????? 转向速度：可用两种方式进行设置。可在速度输入对话框中直接输入左转/右转速度值；当输入值为1～100时，机器人右转速度由慢到快；值为0时，机器人原地不动（停止）；值为-1～-100时，机器人左转速度由慢到快；输入值的绝对值越大，机器人转动速度就越快；也可以直接用鼠标拖动旁边滑线按钮来设置转向速度。 ?? 注意：图形模块的名称根据设置的不同速度方向而变化，如果设置右转速度，模块名称为“右转”，如果设置左转速度，模块名称为“左转”，如果设置速度为0,模块名称为“停止”。 ???? 启动、停止电机模块 延时等待模块 发音模块 显示模块 计算模块 红外检测模块 碰撞检测模块 亮度检测模块 声音检测模块 系统时间模块 转角检测模块 多次循环模块 ?永远循环模块 条件循环模块 ?条件判断模块 ?任务开始模块 结束模块 新建子程序模块 （1）功能：把需要重复使用的一组模块新建为“子程序”，便于主程序调用，以精简程序。 （2）操作：新建子程序是一个特殊的模块，它是子程序调用的第一步。其操作如下： ??????? 用鼠标点击“程序模块库”中的“新建子程序”模块，就会弹出一个新建子程序对话框。通过该对话框，用户可以调用已经建立的任何子程序。从子程序位置组合框中，我们可以选择提供子程序的模板。“系统子程序”是提供常用的子程序模板；“其它程序…“可以选择任何已编制程序，以调用其中存在的子程序。 当从子程序位置组合框中选择“系统子程序“时，右边的列表框中显示了系统提供的常用子程序模板。选择“自定义”子程序模板建立一个新的空白子程序，你可以在子程序名称处为这个子程序命名；其他系统子程序模板包括唱歌、跳舞、避障等，均是系统提供的比较常用的子程序模板，用户可以在此模板的基础上对已编好的程序进行修改。 当从子程序位置组合框中选择“其它程序”，弹出一个文件打开对话框，我们在这里选择任一流程图文件，如果该流程图文件包括子程序，列表框中会出现存在的子程序名，用户也可调用这些子程序。 新建子程序后，会自动进入该子程序的编辑窗口，可以像编辑主程序一样编辑子程序。每个子程序都有独立的编辑窗口。 ??????? 新建子程序不能超过10个 子程序模块 子程序返回模块 多任务编程方法 为什么要用多任务 有时候要求机器人同时做几件事，比如说让机器人边唱歌边跳舞，在编程的时候就可以把唱歌、跳舞分为两个任务编写，像这样的编程方法叫做多任务。 用流程图能很方便地支持多任务，实现多个任务同步运行。机器人最多可同时执行16个任务。在机器人需要完成复杂的工作时，用多任务编写程序能够让程序的条理更为清晰，便于程序调试。 ? 范例：边唱歌边跳舞 子程序的调用方法 为什么要用子程序 在编程的过程中经常会遇到有一段程序在主程序中使用多次，这就为编程带来了很多不便，这时，我们就可以把这些重复使用的模块，在专门的子程序窗口编写成子程序。而在主程序接口中，子程序就好象一个功能模块，调用起来很方便，而且