称为质点动量定理的微分形式.PPT

第十章 动力学普遍定理 一、质点运动微分方程 1、动力学的基本定律（牛顿三大定律） 第一定律 (惯性定律): 不受力作用的质点，将保持静止或作匀速直线运动。 什么是惯性？ 物体保持其运动状况不变的固有属性称为惯性。质量是物体惯性的度量。 第二定律（力与加速度之间关系的定律） 2、质点运动微分方程 物体受到多个力作用时 二、动量定理 1、动量 质点的动量 3、质点的动量定理 例题：电动机外壳固定在水 平基础上,定子和外壳的质 量为 ,转子质量为 。 定子和机壳质心 ,转子质 心 , ,角速度 为常量。求基础的水平及铅 直约束力。 6、质心运动定理 例题：均质曲柄AB长为r,质量 为m1,假设受力偶作用以不变的 角速度ω转动,并带动滑槽连杆 以及与它固连的活塞D,如图所 示。滑槽、连杆、活塞总质量 为m2,质心在点C 。在活塞上作用 一恒力F 。不计摩擦及滑块B 的质 量,求:作用在曲柄轴A处的最大水平约束力Fx。 解：以整个机构为研究的质点系。水平方向受力如图。 三、动量矩定理 6、刚体绕定轴的转动微分方程 四、动能定理 建立质点系动能的变化与作用于质点系上的功之间的关系。 1、力的功 常见力的功 2、质点和质点系的动能 平面运动刚体的动能 称质点系动能定理的积分形式:质点系在某一段运动过程中,起点和终点的动能改变量,等于作用于质点系的全部力在这段过程中所作功的和。 称约束力作功等于零的约束为理想约束。 记 则 力 在 路程上的功为 重力的功 质点系 由 重力的功只与始、末位置有关，与路径无关。 得 弹性力的功 弹簧刚度系数k(N/m) 弹性力 弹性力的功为 因 式中 得 即 弹性力的功也与路径无关。 定轴转动刚体上作用力的功 则 若 常量 由 得 从角 转动到角 过程中力 的功为 P261图11-3 质点的动能 质点系的动能 平移刚体的动能 即 定轴转动刚体的动能 即 为刚体对 z 轴的转动惯量 转动惯量的概念 定义：将刚体体内某个质点的质量与该质点到某一 确定轴的距离平方的乘积之和定义为刚体对 该轴的转动惯量。用 J 表示。 J= 式中 分别为第 个质点的质量和到该轴的距离。 若刚体的质量是连续分布的,就可以引入积分形式表示: （P254） 式中： 为质量为 的微元到该轴的距离； m 表示积分范围遍及刚体全部质量。 m： 刚体的总质量 ： 刚体对 z 轴的回转半径或惯量半径 工程上，刚体对z轴的转动惯量表示为 它可视为将刚体的全部质量都集中于距z轴距离为 的某一点对z轴的转动惯量。 转动惯量的平行轴定理 刚体对任一轴的转动惯量等于刚体对通过质心且与该轴平行的轴的转动惯量加上刚体质量与两轴之间距离平方的乘积。记为 例题： 一均质的细长直杆的质量为M ，长为L，求杆对通过其质心，且垂直与杆的z轴的转动惯量和回转半径。 x y C x (1)建立坐标系，如图所示，沿杆向取微段 ，其坐标为（x,0,0），其质量为 解： = (2) 杆对z 轴转动惯量为： (3) 杆对z轴的回转半径为 即:平面运动刚体的动能等于随质心平移的动能 与绕质心转动的动能之和. 得 速度瞬心为P 得 或 称为质点系动量定理的微分形式，即质点系动量的增量等于作用于质点系的外力元冲量的矢量和；或质点系动量对时间的导数等于作用于质点系的外力的矢量和。 对上式积分 称为质点系动量定理的积分形式,即在某一时间间隔内,质点系动量的改变量等于在这段时间内作用于质点系外力冲量的矢量和。 在 内, 动量 ,有 ~ ~ 动量定理微分形式的投影式 动动量定理积分形式的投影式 5、质点系动量守恒定律 若 , 则 = 常矢量 若 , 则 = 常量 质点系的动量守恒 质点系的动量在该轴上的投影守恒 注意 动量为矢量，刚体系统的动量为各刚体动量的矢量和。 系统的动量的本质是描述其质量全部放在质心后质心所在点的运动。 从质点系动量定理可知，质点系的内力不改变质点系的动量（但引起各部分动量的改变）。 思考？ 太空中拔河，谁胜谁负？ 系统不受外力作用，动量守恒 不分胜负！ 解： 取电机外壳与转子组成 质点系，受