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分析下列液位控制问题的不同点 * hhjkl 液位回路的动态特性 不少液位对象为非自衡的积分过程，无法进行阶跃响应测试。 当进料流量变化为主要扰动时，对于液位控制回路，可能存在两种不同的控制目标 (1) 常规液位控制，也称“紧液位控制”； (2) 液位均匀控制，也称“平均液位控制” * hhjkl 常规液位控制 控制目标是使液位与其设定值的偏差尽可能小，而对MV（如输出流量）的波动无限制。 假设该液位过程为自衡过程，则可采用阶跃响应获取K、T、τ，并可采用常规的参数整定法 假设该液位过程为非自衡过程，常采用PI控制器，而且控制增益大、积分作用弱（即接近纯比例控制器）（为什么？） * hhjkl 液位均匀控制 控制目标是使操作变量（如储罐输出流量）尽可能平缓，以减少对下游装置的干扰，而允许贮罐液位在上下限之间波动。 液位均匀控制常采用比例控制器（在实际应用中，可采用PI控制器，并选择积分时间足够大，以减少积分作用）。 比例增益的整定原则：比例增益应尽可能小，只要液位的波动幅度不超过允许的上下限（对于可能的大幅度输入流量干扰）。 * hhjkl 液位控制仿真举例 * hhjkl 液位均匀控制系统的分析 假设被控过程的动态方程为 其中 A 为储罐的截面积。假设液位变送器LT 41与控制阀满足 * hhjkl ijfhf vvvvt ijfhf vvvvt ijfhf vvvvt ijfhf vvvvt ijfhf vvvvt ijfhf vvvvt ijfhf vvvvt ijfhf vvvvt ijfhf vvvvt ijfhf vvvvt PID控制器参数整定 谢磊 浙江大学智能系统与控制研究所 * hhjkl PID（比例-积分-微分）控制器 理论PID 控制器 工业 PID 控制器（如何构造其仿真模型？） Ad 为微分增益, 通常Ad = 10 。 * hhjkl 单回路PID控制系统应用问题 对于某一动态特性未知的广义被控过程，如何选择PID控制器形式，并整定PID控制器参数 ? * hhjkl 内 容 PID控制器类型的选择 控制器参数整定的一般方法 流量控制回路的PID参数整定方法 液位均匀控制系统的PID参数整定 积分饱和与防止 Summary * hhjkl PID控制器类型选择 *1: 对于某些具有较长时间常数的慢过程，建议引入微分作用。但若存在较大的测量噪声，需要对测量信号进行一阶滤波或平均滤波 分析上述选择原因 ? 被控过程 控制器 类型 温度 / 成份 PID*1 流量 / 压力 /液位 PI 部分液位 P * hhjkl PID参数整定的概念 * hhjkl 基于过程特性参数K, T,τ的离线参数整定法 步骤 1：将控制器从“自动”模式切换至“手动”模式（此时控制器输出完全由人工控制），人为以阶跃方式增大或减少控制器输出，并记录控制器相关的输入输出动态响应数据。 步骤 2：由阶跃响应数据估计特性参数 K, T,τ。 步骤 3：按经验公式设定 PID参数 Kc、Ti、Td，并将控制器切换至“自动”模式。 步骤 4：根据系统闭环响应情况，增大或减少控制器增益Kc直至满意为止。 * hhjkl 离线整定仿真举例步骤 1：阶跃响应测试 * hhjkl 步骤 2：获取过程参数 * hhjkl 步骤 3：获取初始PID参数(Ziegler-Nichols 方法) 控制器类型 Kc Ti Td P ∞ 0 PI 0 PID 注意：上述整定规则仅限于 * hhjkl 取值 步骤 3：获取初始PID参数(Lambda 整定法) 控制器 Kc Ti Td P ∞ 0 PI T 0 PID T τ/2 注意：上述整定规则不受τ/T 取值的限制 * hhjkl 仿真举例 #1 广义对象特性参数： K = 1.75 T = 6.5,τ= 3.3 min 若采用 PI 控制器， Z-N 法：Kc = 1.0, Ti = 11 min Lambda 法：Kc = 0.56, Ti = 6.5 min * hhjkl 仿真举例 #2 广义对象特性参数： K = 1.75 T = 6.5,τ= 6.3 min 若采用 PI 控制器， Z-N 法：Kc = 0.53, Ti = 20.8 min Lambda 法：Kc = 0.30, Ti = 6.5 min * hhjkl PID参数在线整定法 步骤 1：将在线闭环运行的控制器，完全去除积分作用与微分作用（Ti =最大值，Td = 0）成为纯比例控制器，并设置较小的 Kc 值。 步骤 2：施加小幅度的设定值或扰动变化， 并观察CV的响应曲线。 步骤 3：若CV 的响应未达到等幅振荡，则增大Kc（减少比例带 PB）；若CV 响应为发散振荡，则减少Kc。重