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单片机步进电机控制系统研究 　　摘要：在电气时代的今天,电动机一直在现代的生产和生活起着十分重要的作用。步进电动机作为机电一体化的关键产品之一，是一种专门用于位置和速度精确控制的特种电机，其最大特点是“数字性”，在控制器的推动下运转一个角度，称为一步或步矩角，非常适合微机和单片机控制。 　　关键词：单片机；步进电机；控制系统 　　 　　随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在国民经济各个领域都有应用。步进电机是开环伺服系统的执行元件，它将脉冲信号转换成直线或角位移，具有较好的控制性能，其启动、停车、反转及其它任何运行方式的改变都可在少数脉冲内完成，且可获得较高的控制精度，因此在经济型数控机床及自动化设备中得到了广泛的应用。 　　 　　一、设计方案 　　 　　本控制系统采用ATMEL公司MCS-51系列单片机AT89C51作为微处理器。AT89C51是一种低功耗、高性能的8位CMOS微处理芯片,片内带有4k字节的闪速可编程、可擦除只读存储器(PEROM),与工业标准的80C51指令集和管脚分布相兼容。系统采用的步进电机为QH4-4119型两相永磁式步进电机，每相线圈的电阻约为70Ω。笔者采用单电压驱动电路来驱动步进电机，在本质上它是一个简单的反相器。该驱动电路一般适用于小功率步进电动机的驱动。本设计中的步进电机都是小功率的步进电动机，通过对软件的控制来改变步进电机的转速大小和正反转向的要求。电源电路采用单路固定稳压电源电路，并提供给硬件电路工作电源，使用加速键、减速键、启停键、正反转键、运动键控制步进电机。 　　 　　二、硬件结构 　　 　　2硬件结构 　　2.1电源部分。(1)工作原理将外界低压交流电通过4个二极管组成的整流桥进行整流，并通过电容滤波，最后经稳压器7812、7805稳压输出+12V、+5V的直流稳压电源.由于稳压器7812所能承受的电压范围为15～45V最佳输入电压取值为15～20V，所以选择比较适合的15V交流电作为输入电源.硬件电路工作原理图见图1. 　　 　　(2)参数计算根据整流桥特性RC＞10ms，R=UI(R为负载电阻)，所以C1＞10ms?IU.本设计使用的步进电机型号为QH4-4119，将两组线圈的中间抽头对接起来，形成四相线圈，每相线圈的电阻约为35Ω.按本设计的驱动电路计算，电路正常工作时流经每相的电流约为200mA（计算方法参照步进电机驱动电路的参数计算）,设计中用的步进电机共为四相,所以流经整流桥后端、供电极工作的电流要求最少为1.2A，再加上后端控制电路的电流，估计输入电流应大于1.4A.这样可算得C1至少要490μF.为了安全起见，本设计设置C1为1000μF/25V. 　　2.2显示部分。显示部分采用单片机AT89C51控制七段BCD数码管驱动器CD4511.芯片AT89C51的引脚P2.3～P2.0输出数值至CD4511的A～D输入端口，经过CD4511译码后，在四位数码管上输出显示.通过单片机AT89C51控制其P2.4,P2.5,P2.6,P2.7的引脚电平，来选择对应的数码管的输出显示.数码管采用动态扫描方式显示，LED的显示时间选择在10～25ms均可，扫描频率不能太高，否则，每位LED显示的时间过短，亮度太低. 　　2.3步进电机驱动部分。（1）步进电机的结构步进驱动器接收到一个脉冲信号，就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的.可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度，从而达到调速的目的.步进电机可以作为一种控制用的特种电机，利用其没有积累误差(精度为100%)的特点，广泛应用于各种开环控制.现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机（VR）、永磁式步进电机（PM）、混合式步进电机（HB）和单相式步进电机等。（2）步进电机驱动电路原理分析AT89C51将控制脉冲从P1口的P1.4～P1.7输出控制功率三极管2SD882，由功率管2SD882将脉冲信号进行电压和电流放大，驱动步进电机的各相绕组,使步进电机随着不同的脉冲信号分别作相应的动作.图3中L1为步进电机的一相绕组.AT89C51选用频率12MHz的晶振，选用较高晶振的目的是为了尽量减小AT89C51对上位机脉冲信号周期的影响.电阻R13～R16是一外接电阻，起限流作用，也是一个改善回路时间常数的元件.D1～D4为续流二极管，使电机绕组产生的反电动势通过续流二极管（D1～D4）而衰减掉，从而保护了功率管2SD882不受损坏.在外接电阻上并联一个电容，可以改善注入步进电机绕组的电流脉冲前沿，提高了步进电机的高频性能.与续流二极管串联的电阻可减小