变电站巡检机器人通信质量研究.docVIP

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变电站巡检机器人通信质量研究

变电站巡检机器人通信质量研究   摘 要:在变电站的巡检过程中,巡检机器人之间采用ZigBee通信。ZigBee在变电站环境中通信易受电磁波和WiFi等信号干扰,导致网络丢包率大大增加并使得网络时延增高。文中在通信过程中加入了蚁群算法,为网络增加了寻优功能和节点对路径的记忆功能,将改进后的算法设为ANTSENSE路由协议。通过NS-2平台的仿真分析表明,机器人的移动速度对网络丢包率和时延存在一定影响。ANTSENSE路由协议相比AODV路由协议降低了网络的平均时延与网络的丢包率。   关键词:巡检机器人通信;ZigBee;NS-2;网络通信;AODV;ANTSENSE;蚁群算法   中图分类号:TP242;TM63 文献标识码:A 文章编号:2095-1302(2018)04-00-02   0 引 言   随着无线传感技术的飞速发展,ZigBee[1-3]通信网络越来越受到重视,对其稳定性的研究也越来越多。ZigBee网络因其功率低、范围广、部署简单灵活等特点,在环境监测、城市交通、智慧城市等领域得到了广泛应用。但由于蓝牙、WiFi在生活中的普遍使用,也逐渐带动ZigBee投入到变电站的通信中。由于变电站所处环境恶劣,因此ZigBee凭借其抗干扰性强这一特点成为变电站通信的首选。   由于变电站环境极为恶劣,人们在巡检过程中难免会遇到一些危险。随着科学技术的进一步发展,巡检机器人在变电站中的使用越来越普遍。多个巡检机器人同时工作使得巡检过程变得系统又高效。   在巡检过程中,任意两个机器人之间都可以相互通信,并将采集到的数据快速上传。但巡检机器人在采集图像信息时需使用WiFi,而WiFi信号和电磁波信号对ZigBee的通信会产生一定的干扰,使得它们在通信过程中的丢包率和网络时延大大增加。   针对这些问题,周德荣[4]提出了基于蚁群算法改进的AODV路由协议研究。通过改进AODV路由组建和路由维护策略,提高了路由质量。但并未通过公式表达每个节点向下一节点移动时的丢包概率。王鲁光[5]等人提出的AODV和AOMDV路由协议性能分析与比较,介绍了两种网络的通信特点,但该算法并未考虑路径寻优。   本文针对蚁群算法具有路径寻优和记忆路径的特点,提出了一种基于蚁群算法的新协议ANTSENSE。仿真结果表明,本文提出的新协议相比AODV路由协议有效降低了网络的时延和丢包率。   1 AODV路由协议   1.1 AODV路由协议的特点   1.1.1 路由请求和应答过程   AODV[6,7]路由协议允许无线节点通过,多路径将信息发送给目的节点,且不要求无线节点对信息传送路径进行维护。   在AODV路由协议中,某个节点向目的节点发送封包之前会预先查看其路径表。若此节点找不到可以到达目的节点的路由入口,便会通过广播将RREQ封包送出以寻找新的路径,收到RREQ的无线节点会查看自己是否为该封包的目的地址,若不是,则再查看自己是否有一条路径可到达目的节点,若没有,则需通过携带的信息修改路径表,然后再将其广播出去,直到目的节点收到信息为止。当目的节点接收到源节点或中间节点发送的RREQ时,便会建立一个反向路由,向源节点发送RREP。每一个RREQ都有属于自己的ID号,当某个节点接收到一个RREQ后,便??确认之前是否收到过该ID号,若收到过,则丢弃该封包,以防止较多相同ID存在于该无线网络中,确保该无线网络中的路径无循环。   1.1.2 路由维护过程   当链路中断时,如果目的节点与断路节点之间的距离未超过最大修复距离,则本地修复过程启动。若未启动,断路节点需重新向目的节点发起路由发现过程。可用周期性发送HELLO分组来检测无法使用的链路;利用链路层通告机制发现链路是否中断;当节点向下一跳节点发送或转发封包失败时,亦能判断链路是否中断等三种方式检测链路状态。   1.2 AODV路由协议的缺点   (1)AODV路由协议在路由发现过程中,源节点采用广播方式送出RREQ封包寻找路径,通过多个中间节点的广播和转发最终将封包送至目的节点,目的节点只接收传送来的第一个RREQ,其他大部分RREQ未被充分利用。一旦目的节点接收到RREQ,便会立刻向源节点发送RREP用于回复。在路由发现过程中,大大浪费了Ad Hoc网络无线网络带宽,并给网络造成了延时。   (2)如果链路中断,网络会启动路由维护过程,而该过程一旦启动,源节点就会重新发起路由发现过程。由于变电站中的网络环境十分复杂,因此很有可能产生多次路由维护过程和路由发现过程,对网络延时和丢包将造成很大影响。   2 蚁群算法   2.1 简单蚁群算法的流程   蚂蚁通过前者在路径上释放的信息素的多少选择路径。蚂蚁在移动过程中会根据地域路径的适应度来释

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