01第八节电力拖动系统的动力学基础.ppt

第八章 电力拖动系统的动力学基础 朱代祥 第八章 电力拖动系统的动力学基础 1、电力拖动系统的运动方程式 2、工作机构转矩、力、飞轮矩和质量的折算 3、电动机和工作机构间速比可变的系统 4、考虑传动机构损耗时的折算方法 5、生产机械的负载转矩特性 1、电力拖动系统的运动方程式 电力拖动装置的组成 电力拖动装置可分为电动机、工作机构、控制设备及电源等四个组成部分 1、电力拖动系统的运动方程式 运动方程式 1、电力拖动系统的运动方程式 将 1、电力拖动系统的运动方程式 运动方程式中转矩的符号 运动方程式的一般形式 1、电力拖动系统的运动方程式 各种形状旋转体转动惯量的计算 1、电力拖动系统的运动方程式 旋转体不通过物体中心： 2、工作机构转矩、力、飞轮矩和质量的折算 以电动机轴为折算对象，需要折算的参量为：工作机构转矩，系统中各轴（除电动机轴外）的转动惯量。对于某些作直线运动的工作机构，还必须把进行直线运动的质量及运动所需克服的阻力折算到电动机轴上去 2、工作机构转矩、力、飞轮矩和质量的折算 工作机构转矩TZ′的折算 折算的原则是系统的传送功率不变 2、工作机构转矩、力、飞轮矩和质量的折算 工作机构直线作用力的折算 2、工作机构转矩、力、飞轮矩和质量的折算 传动机构与工作机构飞轮惯量折算 2、工作机构转矩、力、飞轮矩和质量的折算 工作机构直线运动质量的折算 折算的原则是转动惯量JZ′中及质量mZ 中储存的动能相等，即 2、工作机构转矩、力、飞轮矩和质量的折算 例：刨床传动系统如图所示。若电动机M 的转速为n=420r/min，其转子（或电枢）的飞轮惯量GDd2=110.5N·m2，工作台重G1=12050N，工件重G2=17650N。各齿轮齿数及飞轮惯量见表。齿轮8的节距t8=25.13mm 。求刨床拖动系统在电动机轴上总的飞轮惯量。 2、工作机构转矩、力、飞轮矩和质量的折算 解： 1）旋转部分 2、工作机构转矩、力、飞轮矩和质量的折算 2）直线运动部分 齿轮8转速 2、工作机构转矩、力、飞轮矩和质量的折算 3）刨床拖动系统在电机轴上总的飞轮惯量 3.电动机和工作机构间速比可变的系统 曲柄机构运动示意图： 3.电动机和工作机构间速比可变的系统 mZ在电动机轴上的加速（动态）转矩TaZ： 3.电动机和工作机构间速比可变的系统 考虑变换机构有速比不变的传动机构，折算到电动机轴上全部加速（动态）转矩为： 3.电动机和工作机构间速比可变的系统 曲柄机构运动示意图： 3.电动机和工作机构间速比可变的系统 4、考虑传动机构损耗时的折算方法 考虑传动机构损耗的简化方法 工作机构转矩TZ’ 的简化折算 电动机工作在电动状态 4、考虑传动机构损耗时的折算方法 工作机构直线作用力的简化折算 电动机工作在电动状态 4、考虑传动机构损耗时的折算方法 考虑传动机构损耗的较准确方法 电力拖动系统处于稳定运转状态 折算到电动机轴上的阻转矩 4、考虑传动机构损耗时的折算方法 提升时 4、考虑传动机构损耗时的折算方法 电力拖动系统处于加速运转状态 电力拖动系统处于加速运转状态时，附加摩擦转矩DT0不能认为与TZ0成正比，因为此时通过传动机构除了TZ0外，还有惯性转矩。 惯性转矩从系统的一个区段传送到另一个区段时，要发生变化。 在加速运转状态下，计算附加摩擦转矩时，除考虑阻转矩外，还必须考虑传动机构的惯性转矩。 4、考虑传动机构损耗时的折算方法 以下图的等效拖动系统为例 4、考虑传动机构损耗时的折算方法 第i个部件的总摩擦转矩 4、考虑传动机构损耗时的折算方法 第一个部件的转矩 4、考虑传动机构损耗时的折算方法 传送到第三个部件上的转矩 4、考虑传动机构损耗时的折算方法 传送到第四个部件上的转矩 4、考虑传动机构损耗时的折算方法 传送到最后第（m＋1）个部件上的转矩为 4、考虑传动机构损耗时的折算方法 工作轴的转矩为 4、考虑传动机构损耗时的折算方法 与以下电动机轴上的转矩式相比较 5、生产机械的负载转矩特性 定义： 在运动方程式中，阻转矩（或称负载转矩）Tz 与转速n 的关系 Tz=f (n) 即为生产机械的负载转矩特性。 分类 大多数生产机械的负载转矩特性可归纳为三种类型：恒转矩负载、风机负载、恒功率负载。 5、生产机械的负载转矩特性 恒转矩负载特性 反抗性恒转矩负载：负载转矩方向总是与旋转方向相反。 假设顺时针为参考方向 5、生产机械的负载转矩特性 恒转矩负载特性 位能性恒转矩负载：负载转矩方向固定。 5、生产机械的负载转矩特性 通风机负载特性 通风机负载的转矩与转速大小有关，基本上与转速的平方成正比 ，为反抗性负载。 5、生产机械的负载转矩特性 恒功率负载特性 负载转矩基本上与转速成反比，切削功率基本不变 。 5、生产机械的负载转矩特性