大力矩反作用飞轮转速控制的设计.docVIP

大力矩反作用飞轮转速控制设计 PAGE PAGE 1 上海大学 工程硕士过程控制及系统课程 题目：大力矩反作用飞轮转速控制设计 学生姓名：胡元闻 学 号专 业：控制工程 指导教师：孙鑫 讲师 大力矩反作用飞轮转速控制设计 摘 要 本文是针对大力矩反作用飞轮转速控制系统进行的分析和设计，反作用飞 轮作为动量交换元件，无论是工作在力矩模式还是工作在速率模式，都是通过转速变化来实现动量交换的，为了实现高精度的卫星姿态控制，必须要求飞轮能够实现转速稳定均匀。所以本设计采用速度电流双闭环的控制系统，这样可以极大地减小反电势以及部分控制参数的不精确性对输出力矩的影响，解决零转速附近的摩擦力矩波动，来确保输出力矩的稳定性。 关键词：速度、电流环双闭环控制；飞轮转速、电机电流；转速控制； 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc350586852 摘 要 PAGEREF _Toc350586852 \h 1 HYPERLINK \l _Toc350586853 引 言 PAGEREF _Toc350586853 \h 3 HYPERLINK \l _Toc350586854 一、飞轮调速系统 PAGEREF _Toc350586854 \h 3 HYPERLINK \l _Toc350586855 1.1 系统工作原理 PAGEREF _Toc350586855 \h 3 HYPERLINK \l _Toc350586856 1.2 系统反馈组成 PAGEREF _Toc350586856 \h 4 HYPERLINK \l _Toc350586858 1.3 PID控制原理 PAGEREF _Toc350586858 \h 5 HYPERLINK \l _Toc350586859 1.4 速度及电流双闭环控制 PAGEREF _Toc350586859 \h 6 HYPERLINK \l _Toc350586860 1.5无负载情况下的调速系统运行 PAGEREF _Toc350586860 \h 7 HYPERLINK \l _Toc350586861 二、系统控制策略 PAGEREF _Toc350586861 \h 9 HYPERLINK \l _Toc350586862 2.1双闭环调节 PAGEREF _Toc350586862 \h 9 HYPERLINK \l _Toc350586863 2.2换向控制 PAGEREF _Toc350586863 \h 11 HYPERLINK \l _Toc350586864 2.3电流控制 PAGEREF _Toc350586864 \h 12 HYPERLINK \l _Toc350586865 总 结 PAGEREF _Toc350586865 \h 14 HYPERLINK \l _Toc350586866 参考文献 PAGEREF _Toc350586866 \h 15 引 言 飞轮作为动量交换元件，无论是工作在力矩模式还是工作在速率模式，都是通过转速变化来实现动量交换的，为了实现高精度的卫星姿态控制，必须要求飞轮能够实现转速稳定均匀。对于反作用飞轮来说，由于存在低速和转速过零问题，要在整个转速范围内实现转速控制的稳定均匀是十分困难的。在高速段范围内要实现转速的高稳定性是很容易的，这时的转速测量较为容易，摩擦力较为均匀，因此控制也比较容易达到指标；但是在零转速附近要达到较高的转速稳定性就有困难。问题来自两个方面，一个是测量问题，一个是控制问题。测量问题可以通过选用在低速和高速工作都理想的转速测量方式来解决，而在零转速附近的控制问题来自经过零转速时的摩擦力波动，控制的实质在于对摩擦力的有效补偿，即对抗摩擦力干扰的能力要强。由于摩擦力的非线性，要实现其有效补偿，在整个转速范围内采用单一结构的控制策略是很难达到理想的控制效果，因此在零转速及低速段附近必须采用抗摩擦力等非线性干扰因素能力强的先进的控制策略。 综上，为解决零转速附近的摩擦力矩波动，减小反电势以及部分控制参数的不精确性对输出力矩的影响，大力矩飞轮控制电路采用速度环和电流环双闭环的控制方案，来确保输出力矩的稳定性。 大力矩飞轮调速控制系统按功能划分有：主控制器部分、速度/电流采样部分、功率驱动驱动部分、CAN通信部分及电源部分。由于飞轮电机不带负载，其摩擦力可忽略不计，所以负载力矩基本等于零。这种无负载调速系统，有别于一般的带负载调速系统。对这种调速系统的控制，并且要取得高性能的控制效果，是一个值得研究的重点。 一、飞轮调速系统 1.1 系统工作原理 整个飞轮调速系统的系