远程控制系统时延补偿策略探究.pdfVIP

第27卷第8期 电 力 自动 化 议 备 Vol.27No.8 函 2007年8月 ElectricPowerAutomationEquiPment Aug.2007 远程控制系统时延补偿策略研究 李红艳 (湖北经济学院计算机与电子科学系，湖北 武汉430205) 摘要:为了克服互联网时延对系统性能的影响，提出了采用变采样率方法的双层控制系统结构。低 层闭环控制结构采用较高的恒定采样频率以保证控制系统的稳定性;而高层的闭环控制结构采用 了较低的可变采样频率以减少网络负荷和避免数据丢失。为了更好地处理大时延和数据包丢失的 问题，基于双层控制结构利用动态矩阵预测控制器设计了前向时延和反馈时延补偿策略。仿真结 果表明在随机互联网时延的环境下采用前向、反馈时延补偿策略能够有效地改善控制系统的动态 性能。 关键词:控制系统;互联网;时延;动态矩阵预测控制器;补偿策略 中图分类号:TP393.08 文献标识码:A 文章编号:1006一6047(2007)08一0062一04 降低时延对控制系统动态性能的影响。利用队列型 0 引言 缓冲区将随机通信延迟转化成固定延迟，针对大时 延、丢包问题，基于动态矩阵预测控制器(DMC)分 网络环境下的控制结构选择及安全性问题已经 别设计了前向、反馈时延补偿策略进行补偿。 做了系统化的研究，一〔4〕，其中互联网时延及其不确定 性变化是基于互联网的远程控制系统研究的主要难 1 系统结构 点[5一“〕。为了解决时变时延对控制系统的影响，国内 外学者提出很多有前途的解决方法。文献7「]从控制 典型的网络化控制系统结构如图1所示，由于 系统结构出发，提出了虚拟监视参数控制策略来处 互联网的飞速发展，从传感器到控制器的传输以及 理互联网时延问题，其实质是将互联网时延环节脱 从控制器到执行器的传输网络均采用互联网。由于 离于控制系统闭环之外，避免了远端直接控制生产 网络带宽的限制以及传输机制的影响，网络控制系 过程，不能算是真正意义的远程控制。文献 8「」提出 统不可避免地存在信号时延、数据包丢失及多包传 输等问题，这些问题都会导致闭环控制系统性能下 事件一时间驱动方式的变采样过程，这种方法的优点 降，甚至失稳。尤其是不可预测的互联网时延导致 是采样周期将随着网络时延的变化而变化，保证了 难以把握闭环回路的采样频率问题，如采样频率过 采样数据的实时性和可靠性，缺点是为了接收较大 快，由于信号延迟，控制器不能及时获得被控对象的 时延数据，而过大时延数据相对于控制系统可以被 反馈信息，将严重影响远程控制系统的动态性能;若 认为是白噪声，没有接收的必要。文献9]「在传统的 采样频率过慢，将无法维持控制系统的稳定性。这 控制系统结构中提出了一种动态时延补偿器来改善 样，改进网络化控制系统的结构，采用有效的控制方 控制系统的