电力拖动跟运动控制第一节.ppt

* 第一章　直流电动机 * 机械特性、固有和人为机械特性的曲线形式 启动、电气制动、调速的方法 调速范围静差率的表达式 本章重点内容 * 第一章　直流电动机 * 本章作业 END 一台他励直流电动机的数据为10kW、220V、53.4A、1500r/min、0.4Ω。试绘制以下几条机械特性曲线： （1）固有机械特性曲线； （2）电枢串入1.6Ω电阻的机械特性； （3）电源电压降至额定电压一半时的机械特性； （4）磁通减少30%的机械特性。 直流电机的主磁极 固定主磁极的螺钉 主磁极铁心 励磁绕组 直流电机的换向极 换向极铁心 换向极绕组 Back to 直流电动机定子结构 直流电机的电刷装置 电刷 刷握 弹簧压板 座圈 刷杆 Back to 直流电动机定子结构 Back to 直流电动机转子结构 直流电机的转子电枢铁心 直流电机的换向器 Back to 空载磁场 Back to 合成磁场 直流电动机气隙磁场分布示意图 Back to 电枢磁场 * * 第一章　直流电动机 * 他励直流电动机 改变电枢电压时的机械特性 （3）减弱磁通时的人为机械特性 * 第一章　直流电动机 * 主要内容 1.1 直流电动机的基本工作原理与结构 1.2 直流电动机的电枢反应 1.3 直流电动机的电枢电动势和电磁转矩 1.4 直流电动机 1.5 电力拖动系统的运动方程式 1.6 生产机械的负载转矩特性 1.7 他励直流电动机的机械特性 1.8 他励直流电动机的启动 直接启动 电枢回路串电阻启动 降低电枢电压启动 1.9 他励直流电动机的电气制动 1.10 他励直流电动机的调速 * 第一章　直流电动机 * 启动：电动机转子从静止状态开始转动，转速逐渐上升，最后达到稳定运行状态的过程 电动机在启动过程中，电枢电流Id 、电磁转矩Tem、转速n都随时间变化，是一个过渡过程 启动电流Ist：开始启动的一瞬间，转速等于零时的电枢电流 启动转矩Tst ：与启动电流相对应的电磁转矩 八、他励直流电动机的启动 * 第一章　直流电动机 * 八、他励直流电动机的启动 对直流电动机的启动有如下要求： 启动转矩足够大（Tst Tl，电动机才能顺利启动） 启动电流Ist 要限制在一定范围内 启动设备操作方便，启动时间短，运行可靠，成本低廉 * 第一章　直流电动机 * 八、他励直流电动机的启动 1. 直接启动 直接启动时启动电流将达到很大的数值；启动转矩也很大，可能造成设备损坏 除个别容量很小的电动机外，一般不允许直流电动机直接启动 对于一般他励直流电动机，为限制启动电流，可采用电枢回路串电阻启动或者降低电枢电压启动的启动方式 + _ M + _ * 第一章　直流电动机 * 八、他励直流电动机的启动 2. 电枢回路串电阻启动 在启动时在电枢回路串入电阻以减小启动电流，然后逐级切除电阻 以保证足够的启动转矩。 电机启动前应使励磁回路附加电阻为0，以使磁通最大 特点：设备简单，操作方便，能耗较大 应用场合：不易用于频繁启动的大中型电动机，可用于小型电动机启动 M KM KM1 KM2 KM3 R1 R2 R3 动画演示 * 第一章　直流电动机 * 八、他励直流电动机的启动 3. 降低电枢电压启动 启动前将施加在电动机电枢两端的电源电压降低以减小启动电流，电动机启动后再逐渐提高电源电压，使启动电磁转矩维持在一定数值 特点：需要专用电源，投资较大，但启动电流小，启动平稳，启动能耗小 * 第一章　直流电动机 * 主要内容 1.1 直流电动机的基本工作原理与结构 1.2 直流电动机的电枢反应 1.3 直流电动机的电枢电动势和电磁转矩 1.4 直流电动机 1.5 电力拖动系统的运动方程式 1.6 生产机械的负载转矩特性 1.7 他励直流电动机的机械特性 1.8 他励直流电动机的启动 1.9 他励直流电动机的电气制动 能耗制动 反接制动 回馈制动 1.10 他励直流电动机的调速 * 第一章　直流电动机 * 电动机的制动分为机械制动和电气制动两种 电气制动是指使电动机产生一个与转速方向相反的电磁转矩，该电磁转矩起到阻碍运动的作用 电动机制动有两方面意义： 使拖动系统迅速减速停车（制动过程） 限制位能性负载的下降速度（制动运行） 他励直流电动机的电气制动方法有： 能耗制动、反接制动、回馈制动 九、他励直流电动机的电气制动 * 第一章　直