KUKA机器人-编程手册.pdf

Training KUKA Roboter GmbH 机器人编程 1 库卡系统软件 8.2 KUKA Roboter GmbH （库卡机器人有限公司）培训资料 发布日期 : 13.10.2011 版本 : COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh 机器人编程 1 © 版权 2011 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg 德国 此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。 除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。 但是在新供货或进行维修时，无权要 求库卡公司提供这些功能。 我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。 但是不排除有不一致的情况， 我们对此不承担责任。 但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。 我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。 原版文件的翻译 KIM-PS5-DOC Publication: Pub COLLEGE P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 zh Bookstructure: P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V4.2 版本 : COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh 2 / 165 发布日期 : 13.10.2011 版本 : COL P1KSS8 Roboterprogrammierung 1 V1 zh 目录 目录 1 KUKA 机器人系统的结构和功能 5 1.1 机器人技术入门 5 1.2 库卡机器人的机械系统 5 1.3 机器人控制系统 (V)KR C4 8 1.4 KUKA smartPAD 9 1.5 smartPAD 概览 10 1.6 机器人编程 11 1.7 机器人安全性 12 2 机器人运动 15 2.1 读取并解释机器人控制系统的信息提示 15 2.2 选择并设置运行方式 16 2.3 单独运动机器人的各轴 18 2.4 与机器人相关的坐标系 21 2.5 机器人在世界坐标系中运动 23 2.6 在工具坐标系中移动机器人 27 2.7 在基坐标系中移动机器人 31 2.8 练习： 操作及手动移动