机电一体化系统设计及应用实例课件.ppt

图6-20 机器人用于零件装配 图6-21所示是一教学型FMS，由一台CNC车床、一台CNC铣床、工件传送带、料仓、两台关节型机器人和控制计算机组成。两台机器人在FMS中服务，一台机器人服务于加工设备和传送带之间，为车床和铣床装卸工件；另一台位于传送带和料仓之间，负责上、下料。 图6-21 机器人上、下料 3.其它领域 机器人在其它领域的应用也非常广泛，如工业机器人可以取代人去完成一些危险环境中的作业(如放射线、火灾、海洋、宇宙等)。例如，2004年1月4日，美国“勇气”号火星探测机器人实现了人类登陆火星的梦想，图6-22为“勇气”号的图片。 图6-22 “勇气”号火星探测器 6.5 检测与监控系统 6.5.1检测与监控原理 在自动化制造系统的加工过程中，为了保证加工质量和系统的正常运行，需要对系统运行状态和加工过程进行检测与监控（如图6-23所示）。 图6-23 检测与监控系统的组成 1. 运行状态检测与监控 自动化制造系统中，需要检测与监控的运行状态通常包括： （1）刀具信息。 （2）机床状态信息。 （3）系统运行状态信息。 （4）在线尺寸测量信息。 （5）系统安全情况信息。 （6）仿真信息。仿真信息包括以下内容：零件的数控程序是否准确；有无碰撞干涉情况；仿真综合结果情况等。 2.工件