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基于AVR单片机机械臂激光雕刻机设计 　　[摘 要]机械臂激光雕刻机是一种可携带、便于收纳、可固定于被雕刻对象周边的激光雕刻机器人，激光雕刻的范围可调，具有一定柔性，能够满足平面激光雕刻的需求，并能够达到一定的雕刻精度。 　　[关键词]机械臂；便携；激光雕刻； 　　中图分类号：TP368.12 文献标识码：A 文章编号：1009-914X（2018）09-0144-01 　　0.引言 　　激光雕刻机（Laser Engraving）加工物件是依靠数控技术为基础，激光为加工媒介。加工物件在激光雕刻照射下瞬间的熔化和气化的物理变性，能使激光雕刻达到加工的目的。[1]平面建模软件，扫描得到的图形，矢量化的图文及多种CAD文件都可轻松地“打印”到雕 刻机中。[2] 　　1 系统组成及其工作原理 　　1.1 系统的组成。基于AVR的激光雕刻机设计主要是基于Atmel 公司的328系列芯片实现的，其设计有13个数字输入输出端口，以及5个模拟信号端口。而且基于该芯片的最小开发系统板Arduino Nano体积小巧[3]。整个系统工作框图如图1所示。 　　1.2 系统的工作原理。主控是基于AVR单片机的控制器，编译时所采用的编译环境是Arduino IDE 1.6.1，编写采用的机器语言是C++。当人们使用激光雕刻机雕刻时，需要通过一个界面进行控制和观测，我们使用的上位机是mDraw软件。即通过上位机软件来控制下位机的运动。 　　2 硬件电路的设计 　　2.1 系统机械结构设计 　　机械臂激光雕刻机结构设计 　　机械臂激光雕刻机所采用的是两关节结构，模拟人体手臂的活动，两个步进电机分别充当人体手臂的肘部与肩部，进行水平移动。不同于传统的X-Y坐标仪机构，适应范围更广；对比XY轴雕刻机，可便携的特点更明显。 　　2.2 基于Atmel 328构成的最小系?y 　　此次设计的主控芯片是由Atmel 328构成的最小系统，简称Arduino Nano。 　　首先介绍一下本次毕业设计主控芯片Atmel 328系列芯片： 　　通过链接到PC的USB线给它供电。USB标准允许向另外一个未枚举USB设备提供5.0V最大100mA的电流，而枚举了的USB设备最多可以提供500mA的电流。Nano上还设置了一个3.3V稳压器。其工作时钟一般为16MHz，每一路能输出和接入最大电流为40mA。 　　此外，串行端口0和内部USB TTL atmega8u2芯片连接到接收信号提供串口TTL电平。2路外部中断：2（中断0），3（中断1）。触发中断的方式有多种，可设置为上升沿触发、或者设置为下降沿触。6路PWM脉冲宽度调制（3，5，6，8，9，10）：提供8位PWM输出。含有SPI通信接口Arduino用于测试其好坏的LED的接口，当输出给LED为高电平是LED亮，当输出给LED为低电平是LED灭。其中6模拟量输入：每条道路都有10位分辨率（即，1024个不同的值），默认的输入信号范围为0～5V。 　　2.3 电机驱动模块 　　电机驱动使用TB6560AHQ作为驱动芯片，驱动2个2相42步进电机。 　　功能简介：1.工作电压直流10V-35V。建议使用开关电源DC24V供电。2.采用6N137高速光藕，保证高速不失步。3.采用东芝TB6560AHQ全新原装芯片，内有低压关断、过热停车及过流保护电路， 保证最优性能。4.额定最大输出为：±3A，峰值3.5A。5.适合42，57步进3A以内的两相/四相/四线/六线步进电机，不适合超过3A的步进电机。6.自动半流功能。7.细分：整步，半步，1/8步，1/16步，最大16细分。 　　在同类产品中的特色：1、电流级逐可调，满足多种应用需求。2、自动半流可调。3、电流采样电阻采用高精度、大功率电阻，保证电机稳定运行。4、板印设置说明，不用说明书亦可操作。5、采用厚密齿散热器，散热良好。 　　静止时最小电流一般设置为20%。 　　经过查阅资料得知，2相42步进电机额定电流为1.5A，但实际操作中给1.5A电机发热太严重，所以最后决定给1.2A电流。本次设计中T8丝杆导程为8mm（滑块转动一周走过的行程为8mm），所以设置为8倍细分。 　　2.4 继电器驱动激光头电路 　　激光头只有两种状态，用继电器开关控制即可。而且5v继电器响应状态以及相应时间可以满足激光头活动状态。采用电磁继电器，电磁继电器工作原理和特性是电磁式继电器，这种继电器由铁芯，线圈，衔铁，触电簧片等组成。只要在继电器线圈两端加上电压，线圈中就会有电流流过，有电磁感应得知，此时会产生磁力，衔铁就会在电磁力的作用下克服弹簧的拉力吸向铁芯，从而带动衔铁的动触点与静触点（常开触点）吸合。当线圈断开点以后，磁力随之消失，衔铁就会