基于HALCON机械手视觉抓取应用研究.docVIP

基于HALCON机械手视觉抓取应用研究 　　摘要： 介绍一种特定的抓取式机械手的机械结构，利用HALCON图像处理软件中单目视觉ETH（EyetoHand）系统手眼标定函数对机械手与摄像机系统进行手眼标定实验。利用获得的标定数据进行HALCON的图像处理，并将图像处理程序整合进VS2010平台与其它软件联合完成机械手视觉抓取系统的二次开发。最后用机械手视觉抓取实验来验证研究结果。 　　关键词： HALCON； 机器视觉； 手眼标定； 图像处理 　　中图分类号： TH 74文献标志码： Adoi： 10.3969/j.issn2014.06.006 　　引言根据摄像机与机器人的相互位置的不同，机器人视觉系统可分为EyeinHand 系统和EyetoHand 系统。EyeinHand 系统的摄像机安装在机器人手部末端，在机器人工作过程中随机器人一起运动。EyetoHand 系统的摄像机安装在机器人本体外的固定位置，在机器人工作过程中不随机器人一起运动[1]。视觉处理项目中的关键技术是摄像机的手眼标定与图像处理。HALCON是德国MVtec 公司开发的图像处理软件，具有完善的综合标准软件库和机器视觉集成开发环境，并提供了丰富的函数库，包括blob 分析、形态学、模式匹配、测量、三维目标识别和立体视觉等。它支持Windows、Linux和Solaris 操作环境，整个函数库可以用C，C++，C#，Visual Basic和Delphi等多种普通编程语言开发，有效提高了开发效率，并且执行速度快，具有良好的跨平台移植性[2]。因此，其中的算法可以很好地完成摄像机手眼标定与图像处理的任务。运动控制器方面，选用GALIL公司推出的具有Ethernet/RS232通信接口的独立型数字运动控制器DMC21x3/DMC21x2系列产品，特别适合于那些对价格及安装空间特别苛求的应用领域。所提供的通信驱动库支持当前所有Windows版本、DOS、Linux等操作系统，可以很方便地进行二次开发。1机械手工作原理机器人本体采用本实验室自主研制的非线性机器人。该机器人的底座关节和手腕关节是由空心杯电机经减速器减速后带动关节运动，而另外的四个关节则采用了一种非线性驱动结构，也就是通过电机的旋转带动与之相连的丝杆产生直线运动，进而驱动作为支点的螺母以改变相应关节角度。如果暂时不考虑电机关节驱动机构，根据DH方法[3]可建立机器人手臂的各连杆的参考坐标系，如图1所示。研制的六自由度工业机器人各关节的DH参数见表1。2视觉系统标定 　　2.1HALCON中的摄像机标定对摄像机进行标定就是为了获取摄像机的内部参数[4]，而参数的精确性直接影响后续的结果。HALCON软件内部已经封装了这类标定算子，只要调用camera_calibration（：：NX，NY，NZ，NRow，NCol，StartCamParam，NStartPose，EstimateParams：CameraParam，NFinalPose，Errors）并输入所需的入口参数就能得到摄像机内部参数。其具体过程如下：（1）采集一定数量图片，一般为8～15幅图片（图中需含有标定板）。（2）输入标准标定板参数（200 mm边长49点阵），代码为：CalTabFile：=caltab_200 mm.descr；caltab_points（CalTabFile，X，Y，Z）标定板中各个黑点的位置是以标定板正中心为参考原点。（3）输入初始相机内部参数（参数为不准确的预估值），代码为：CameraParam：[Focus，Kappa，Sx，Sy，Cx，Cy，ImageWidth，ImageHeight]（4）采集图片中的标定板位姿信息。（5）进行相机标定算法，代码为：camera_calibration（X，Y，Z，NRow，NCol，StartCamParam，StartPoses，all，CamParam，NFinalPose，Errors）。（6）输出标定后相机内部参数，代码为：write_cam_par（CamParam，DataNameStart+tu_campar.dat）。 　　2.2机器人的手眼标定使用HALCON软件进行机器人手眼标定目的是为了得到机器人基准坐标系相对于摄像头坐标系的位姿。该位姿参数的精确性也会直接影响到机械手对目标点的定位精度。在HALCON中实现手眼标定的算子是hand_eye_calibration（NX，NY，NZ，NRow，NCol，NumPoints，RobotPoses，CamParam，nonlinear，error_pose，CameraPose，CalibrationPose，PoseError），其输入输出参数有：X，Y，Z，R