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基于VB和OpenGL挖掘机械实时运动仿真 　　摘 要:针对挖掘机械操作复杂#65380;工作环境恶劣等问题,在VB环境下调用OpenGL图形程序接口,编写挖掘机械实时运动仿真软件. 该软件能够避免复杂图形实时运动仿真中烦琐的计算,清晰#65380;无抖动地实时显示挖掘机构位姿,指导和辅助驾驶员作业并提高挖掘机械的作业效率,该仿真软件为挖掘机械自动化操作系统的开发打下一定基础. 　　关键词:挖掘机械; 运动仿真; VB; OpenGL 　　中图分类号:TU621;TP391.9 　　文献标志码: A 　　 　　Real-time movement simulation on excavator based on VB and OpenGL 　　WEN Lei1,LIANG Zhenyu2,CHI Yongbin1 　　(1. School of Automotive Eng.,South China Univ. of Tech.,Guangzhou 510640,China; 　　2. Meilin Water Factory,Shenzhen Guangdong 518034,China) 　　Abstract:With the issue that excavators are difficult to operate and work in the poor environment,the real-time movement simulation software is developed based on VB and graphic interface of OpenGL. The complex computation of real-time movement simulation is avoided by invoking OpenGL and the software can display the excavator’s pose clearly without trembling. So it can guide and assist the drivers to operate excavators and improve the work efficiency. The simulation software provides some support for the further development of the automatic operation system. 　　Key words:excavator; movement simulation; VB; OpenGL 　　 　　0 引 言 　　 　　挖掘机械操作复杂,工作环境恶劣,驾驶员的工作难度大.如在水下工作或在粉尘浓度较大的矿山作业,驾驶员甚至不能准确定位挖掘机构的位姿,对其工程作业极为不利. 　　通过角度传感器对挖掘机构关键部件间角度的采集,在VB 6.0环境中调用OpenGL软件图形接口,用计算机屏幕实时显示挖掘机构的位姿,使操作人员只需要观察电脑显示器上工作装置运动的仿真图像和数据,就可以知道实际挖掘位姿和挖斗的纵横向位置数据,这样可以辅助操作人员作业.该程序封装1个类模块[1]并添加1个工具模块,其中类模块主要用来初始化OpenGL,工具模块主要用来编写主程序和画图子程序,这样该程序的通用性比较强.要在VB环境下调用OpenGL编写图形显示软件,只要在该模块中简单修改画图子程序就可以方便实现,使工作量降到很小.另外,该程序的数据接口为挖掘机自动化操作系统的开发提供方便. 　　 　　1 在VB环境中调用OpenGL 　　 　　作为1种通用的软件图形接口,OpenGL已经被广泛应用于图形与动画绘制#65380;虚拟现实技术和计算机可视化等领域.OpenGL实质是1个图形硬件的软件接口,利用其基本图形操作函数可以实现几何建模#65380;图形变换#65380;渲染#65380;光照和材质#65380;反走样#65380;混合#65380;雾化#65380;位图和图像#65380;纹理映射#65380;交互操作以及动画制作等功能.[2] 　　该仿真软件在Windows XP操作系统上开发,系统具备MS动态链接库,如果在非基于NT内核的操作系统如 Windows 98和Windows 95下开发,则需要从微软网站下载opengl32.dll和glu32.dll,然后复制到系统目录windows\system下.再到相关网站下载vbogl.tlb文件并复制到系统目录下(基于NT内核的操作系统如Windows XP和Windows NT等需复制到windows\system32).在使用