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基于WindowsCE嵌入式控制系统在工程车辆上实现 　　摘 要：嵌入式系统技术是当今最流行的前沿技术之一，本文介绍的基于嵌入式的工程车辆控制系统，就是将嵌入式系统技术应用到工程车辆上的一项研究。嵌入式工程机械控制器硬件平台采用32位处理器作为核心，扩展了串行口、液晶屏和CAN总线、通用输入输出I/O，A/D等外围接口，可以和工程车辆上的各种传感器直接连接，获取车辆的各种信息并且显示在液晶屏上。系统通过开启多任务定时扫描I/O和A/D端口，接受串行口和CAN总线信息，实现集中显示参数、远程监控等功能。同时还介绍PAC的概念，与PLC进行了比较，并论述了PAC的关键技术，通过PAC实例，对PAC做了具体介绍。 　　关键词：嵌入式；控制器；可编程自动化控制器；Windows CE 　　1、引言 　　现代控制理论的迅速发展， 使应用在工程车辆上的控制方法从单纯的经典控制理论发展到复杂的现代控制理论，同时微电子技术和计算机技术的日新月异，使得价格适宜而存储容量更大、运算速度极快、功能更多的计算机在工程车辆的控制中逐渐得到采用，过去难以解决的控制问题迎刃而解，而且使得实现工程机械控制的智能化和信息化成为可能。但是受限于传统车载PLC专属式的设计，其互操作性和灵活性很差，并不能完全满足用户的特定化要求，如不能提供主动事件通知，在实时信息的处理上速度延迟，效果不佳，数据容量较小，无法适应新的需求等等[1]。 　　而随着嵌入式技术、自动化技术、互联网络技术的不断发展，嵌入式在智能控制设备、便携式智能仪器以及信号采集等领域的应用越来越多。远程监控，无人值守，资料存储等等都是必须具备的条件。传统的PLC除了完成数据采集及前端控制之外，很难把资料送到远端的信息中心和存储现场的资料。传统的IPC又存在风扇寿命太短，硬盘容易坏掉，操作系统启动太慢，且不稳定等种种困扰。 　　基于上述考虑，采用基于WindowsCE.NET（以下称WinCE）操作系统的新一代PAC控制器，不仅很好的解决了PLC所带来的缺点，还保证了控制系统各功能模块具有统一性，使工程车辆的智能化得到了质的飞跃[2]。 　　2、PAC可编程自动化控制器概述 　　PAC的概念定义为：将控制逻辑集中处理，其功能覆盖传统PLC用户的绝大多数需求以及制造厂商对大规模信息处理方面的需求。 　　虽然从外形上来看，PAC与传统的PLC非常相似，但究其实质，PAC系统的性能却广泛得多。作为一种多功能的控制平台，用户可以根据系统的需要，组合和搭配相关的技术和产品以实现功能的侧重，因为基于同一发展平台进行开发，所以采用PAC系统保证了控制系统各功能模块具有统一性，而不仅是一个完全无关的部件拼凑成的集合体，其系统功能模块如下图所示： 　　3、控制系统的整体结构 　　本文介绍的基于WinCE的嵌入式控制系统解决方案的整体结构分为规划层和现场层。规划层以嵌入式计算机系统为核心建立，硬件采用PC/104平台开发， 软件平台采用WinCE操作系统。规划层主要完成规划功能，包括车辆的轨迹规划和任务规划，现场层以专用的可编程控制器为核心建立，硬件采用在电气性能上适合现场控制网络连接的WinCon-8000系列控制器， 软件采用Codesys 开发。现场层主要实现现场信号处理和输出驱动信号。两层之间采用CAN 总线连接， 而且在现场层、控制器、传感器、执行器之间也采用CAN 总线连接。采用CAN 总线建立的控制网络具有布线简洁、信号传输抗干扰能力强等优点[3]。 　　控制系统整体结构图如下图所示。 　　4、控制系统的硬件结构 　　4.1现场级控制器硬件采用WinCon-8000系列控制器 　　WinCon-8000采用32-bit RISC CPU，存放操作系统映像的32MB闪存，64MB的内存和用来存放应用软件的128MB Compact Flash，在外设的支持方面则提供了与PC相同的键盘/鼠标接口、以太网接口、USB接口、标准VGA接口。至于操作系统部分则采用微软公司具硬实时（Hard Real - Time）性的Window CE，除了视窗操作画面外，它也配置了嵌入式浏览器，Web和FTP服务器，解决了Web-based Control的难题。 　　WinCon-8000控制器上层采用以太网（Ethernet）总线，通过标准的TCP/IP协议可以连接网络，下层的网络，除了RS-232/485外可以依据用户的需求选用CAN总线。 　　WinCon-8000控制器提供了模拟量输出/入、数字量输出/入、继电器输出、热电阻（RTD）/热电偶（Thermal Couple）输入、应变量（Strain Gauge）输入、计数器/定时器以及多串口等模块，这就使控制器可以适用于相对较广泛的应用环境