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基于Linux系统电子罗盘研究 　　摘要： 电子罗盘，也叫数字指南针，是现代人们用电子技术制作的利用地磁场来定北极的一种新设备。本文参考了大量ARM 9的裸机实例，对ARM平台的I2C通讯协议进行了深入研究，最后在QT平台编写了上位机的用户截面，得到了精确度高，误差小的指南数据。为智能机器人的空间定位、无人机的航拍定位，摄像机的云台定位，提供准确的方向计算服务。 　　Abstract： The electronic compass， also called digital compass， is a modern electronic device to determine arctic with magnetic field. This article referred to a large amount of ARM 9 bare machine as examples， and deeply studied the I2C communication protocol of ARM platform， and finally wrote the PC user section on the QT platform and got the guide data with high precision and small error. This article can provide accurate direction calculation for intelligent robot space localization， the UAV aerial localization and the camera haeundae positioning. 　　关键词： ARM；Linux；I2C；QT图形界面；S3C2440 　　Key words： ARM；Linux；I2C；QT graphical interface；S3C2440 　　中图分类号：TP212 文献标识码：A 文章编号：1006-4311（2015）14-0035-03 　　1 研究现状和背景 　　随着生活水平的不断提高，人们的日常生活越来越趋向于智能化，很多繁琐复杂的工作也被智能机器人多代替，这些智能机器人在人们的日常生活越来越常见，已经渗透到人们的生活，工作中发挥越来越大的作用。在工业，建筑，军事，农业，医药，工业都有着越来越多的用途。智能机器人在日常生活中随处可见，小到学生学习的电子模型，大到工程生产领域的机械设施。目前学校研究的电子智能机器人课题已集成光感模块，红外模块，颜色模块，这些模块使机器人能接受光线、颜色、红外频段信息，能实现壁障，接受语音信号并根据这些信息调整方向和速率，但是这些都是外界给予的条件变化，而让机器人自身实现智能化判断，真正达到智能化的标准，仍有较多的提升空间[1]。 　　2 系统的整体框架 　　2.1 硬件平台选择 　　32位单片机，大多以ARM平台为主流架构，是目前企业和研发机构的主流处理器。 　　以S3C2440A为例，这款处理器以ARM920T，芯片的尺寸规格为0.13um，内部集成了丰富的资源。 　　32位单片机不仅仅是在硬件资源上有了提升，而且支持嵌入智能系统，极大的提高处理器内存的有效调度和资源配置，本设计选用S3C2440A处理器。 　　2.2 软件平台选择 　　Linux系统因其强大的开源性和灵活的可裁剪性、移植性，在未来的预测中将占到80%的市场份额。 　　Linux的优点如下：①开源性；②多用户回避性；③多任务多线程；④设备的独立性；⑤良好的可移植性。基于以上这些优点，拟采用Linux操作系统作为软件平台。 　　2.3 外围模块的选择 　　地球是一个巨大的磁体，磁力线开始在南极附近的一个点，并在北极点附近终止。即：两个磁极。磁场强度大约是0.5～0.6gauss，磁力线平行于地球表面的水平分量总是指向磁北，基于这个原理，古代发明了指南针。本设计中采用的技术是使用一种磁场传感器，原理是集成了一种阻抗，在不同的方向感到有阻力时，磁场会发生相应的变化。这种设计特点是用磁电阻的变化来确定目标取向的不同方向。 　　如图1，在大地坐标系的水平面上，假设磁北和x轴的夹角为α，x方向的磁分量是Mx，y方向的分量是My， 　　则α=arctan（My / Mx） 　　这是电子罗盘定向的基本原理。实际应用中，电子罗盘不能总是保持在水平面上，如图1所示一样存在俯仰角和横滚角。将罗盘坐标系下的z轴向下，3个轴的磁分量投影到水平面上可以得到Xh，Yh，相应的磁感应值： 　　Xh=Xcos？准+Ysin？准sinθ-Zsin？准cosθ； 　　Yh=Ycosθ+Zsinθ 　　相应