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基于FTTCAN电动汽车动态调度算法研究 　　摘 要： 针对在控制器局域网（CAN）总线中存在低优先级信息会因为高优先级信息频繁占用总线而出现的死锁问题，在车辆控制系统中引入柔性时间触发机制组建柔性事件触发控制器局域网（FTT?CAN），针对周期信息和随机信息，分别在FTT?CAN的同步相和异步相中采用最早截止期优先（EDF）调度和动态提升优先级（DPP）调度，介绍了FTT?CAN触发原理，提出基于EDF和DPP的动态调度算法，将该调度算法应用于典型电动汽车控制系统模型的调度，验证了该调度算法的优越性。 　　关键词： 控制器局域网； 柔性时间触发控制器局域网； 动态调度； 可度性分析 　　中图分类号： TN915.04?34；TP336 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2017）23?0158?04 　　Abstract： The controller area network （CAN） bus has the problem that the information with low priority may be deadlocked due to the frequent bus occupation of the information with high priority. The flexible time?triggered CAN （FTT?CAN） based on flexible time?triggered mechanism is introduced into the vehicle control system. The earliest deadline first （EDF） scheduling and dynamic promotion priority （DPP） scheduling are respectively used in the synchronous phase and asynchronous phase of the FTT?CAN for the periodic information and random information. The trigger principle of FTT?CAN is introduced. The dynamic scheduling algorithms based on EDF and DPP are proposed. The proposed dynamic scheduling algorithm is used to the scheduling of the typical electric vehicle control system model. Its superiority was verified. 　　Keywords： controller area network； flexible time?triggered CAN； dynamic scheduling； schedulability analysis 　　0 引 言 　　CAN 总线由于其成本低、布置灵活等优点，在车辆实时控制系统中已经得到广泛应用。CAN协议基于事件触发（Event?triggered，ET）机制，该机制具有较大的信息传输延时抖动，通信不具有确定性[1?3]控制系统需要通过CAN总线传输的大部分控制信息有着实时性和安全性需求，要求信息在规定时间内完成传输，传统的CAN有时不能很好地满足系统对时间约束的要求[4]，因此，有研究在标准CAN协议基础上扩展了支持时间触发机制（Time?triggered，TT）[5?6]，基于时间触发机制的CAN高级协议能够保证周期信息传输的抖动得到有效控制[7?9]。柔性时间触发CAN（Flexible Time?triggered CAN，FTT?CAN）[10]作为CAN的扩展协议兼顾了事件触发的灵活性和时间触发机制的确定性。 　　本文针对FTT?CAN的特点，提出一种动态调度算法，可以有效地提高总线的利用率及信息的实时性。 　　1 柔性时间触发CAN原理 　　FTT?CAN采用同步相和异步相双相结构来控制时间触发和事件触发信息的传输，它将时间、事件触发通信有效地结合起来。FTT?CAN协议将总线时间细分成等长的连续时间单元，即基本周期EC（Elementary Cycles），每个EC开始时，由主节点发送一个EC触发消息TM（Trigger Message）给所有从节点，该消息同时包含了该EC内获准发送的时间触发信息的标识。基本周期由时间意义上的主节点发送触发信息，TM启动，到下一次触发信息出现截止。FTT?CAN的异步相用于传输事件触发信息，