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基于OpenGL教育机器人软件系统设计与实现 　　摘要:在中小学教育机器人领域，首次实现了基于OpenGL的综合性三维仿真软件系统。首先介绍系统的设计目标和开发的硬件基础，详尽阐述了基于OpenGL的虚拟现实技术设计教育机器人系统软件，实现教育机器人的虚拟制造#65380;三维作业编辑和仿真，具体展示了系统软件的功能。最后总结了系统工作。 　　关键词:教育机器人; OpenGL; 虚拟制造 　　中图分类号:TP242文献标志码:A 　　文章编号:1001－3695(2008)02－0616－03 　　 　　机器人学及应用已经涉足到人类生活的方方面面，从工业制造领域到日常生活应用，如家庭帮手或娱乐机器人[1]。机器人学也是极佳的国民工程素质教育选择，因为它综合了机械学#65380;电子学#65380;人工智能#65380;自动控制和计算机科学，不同教育阶段的学生均可接触，从中受益。面向我国中小学的机器人教育#65380;制作#65380;比赛均已在不同层次和范围内展开，乐高[2]#65380;广茂达#65380;中鸣机器人是市场普遍认可的成熟产品，在功能模块化设计和模型套件组合方面效果极佳，任务可以通过功能模块组合实现，设定参数后执行。但是国内外市场产品普遍关注硬件开发，配套软件简单粗糙;注重比赛，反而忽视了基本原理教育。其一直存在如下问题，没有很好地解决: 　　a)模块与套件都是“黑盒子”，无法了解实现原理和细节， 而文献[3~5]所做的主要工作是面向大学的。掌握机器人基本原理知识并实做，是低年级学生和老师的迫切要求。 　　b)市场化的机器人产品均提供辅助软件，用户可以通过流程图或C语言程序编写机器人程序。软件界面一般都是二维操作，没有或很少具备仿真功能。用户必须具备硬件产品，才能验证程序设计。 　　c)市场化机器人产品成本普遍较高，是普通学生和学校预算的切实压力。除了购买成品套件，老师和学生基本别无选择。 　　针对上述问题，本文基于“泰山”教育机器人设计并实现教育机器人综合软件系统。通过基于OpenGL的虚拟现实技术，提供机器人虚拟机构设计和编程仿真环境，用户不必具备硬件机器人就可以完成机器人设计#65380;作业编制和仿真。软件系统独立于硬件，实现如下设计目标:a)虚拟机构设计。用户在实做前，通过系统设计机器人机械部件和外部感观，实现基本的虚拟制造，验证设计。b)机器人作业编辑。提供基于模块的三维流程图界面，用户可以利用已有功能模块或自我定制模块设计机器人程序，自动生成机器人代码(C语言)。c)机器人作业三维仿真。用户可设计比赛场地#65380;作业环境，设定机器人运动规则，仿真验证机器人作业。 　　1“泰山”教育机器人的硬件实现 　　“泰山”教育机器人系统实现了一些基本的和扩展的功能，已完成的四个版本的机器人包括小学两个版本#65380;中学两个版本，足以作为软件系统开发的基础和试验平台。 　　基本功能包括前向移动#65380;后向移动#65380;避障#65380;声音广播#65380;温度检测#65380;光度感知#65380;火焰检测#65380;地面灰度检测和程序下载。这些基本功能可以用于小学教学，完成一些基本任务，如灭火和走迷宫。 　　扩展功能包括红外测距#65380;超声波测距#65380;声音录放#65380;遥控#65380;数字指南针定位#65380;无线通信#65380;无线图像传输。有了这些扩展功能，机器人就可以执行比较复杂的任务，如足球比赛。 　　以陵阳(μ’nSPTM)公司生产的SPCE061A单片机为核心制作机器人控制主板，如图1所示，满足硬件开发的需要，具有较高的性价比。 　　图2展示了“泰山”教育机器人的小学版，属于移动机器人，它有两个驱动轮和一个万向轮。系统控制主板上面留有功能扩展接口，相关的工具如灭火风扇等可以驳接在上面。 　　 　　2机器人软件系统的架构与实现 　　 　　软件系统运行于Windows操作系统环境，采用C++和基于OpenGL的虚拟现实技术。 　　软件系统是面向低年级学生的，所以集成了虚拟现实技术可以提供友好的人机界面，增进系统的表现能力和交互水平。这样系统可以更加有吸引力，更加直观自然，也更容易让学生在操作虚拟或现实的机器人时学习机器人知识。 　　软件涵盖以下五部分的工作。其中，涉及OpenGL封装#65380;虚拟制造#65380;三维流程图和仿真的工作拥有全部自主知识产权。 　　a)利用C++面向对象的封装OpenGL。 　　b)构建虚拟现实系统内核。 　　c)实现虚拟机械制造和机器人机构设计。 　　d)实现编程接口，包括流程图#65380;自动代码生成#65380;代码编译和下载。 　　e)作业仿真。