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基于二进制方法以及PLC程序结合取料机行走校正方式改进 　　【摘要】斗轮取料机的行走距离的准确与否关系到其作业的效率、设备的安全乃至人员的安全，因此，行走距离是反映给操作人员的一个非常重要的数据。本文作者结合本公司的实际情况，通过对取料机原有校正方法的改进，实现了取料机行走距离较为精确的校正方法。 　　【关键词】取料机 PLC 行走校正 作业效率及安全 　　中图分类号：C35 文献标识码： A 　　神华天津煤码头装船部拥有6台斗轮取料机和3台装船机，由于每条轨道上有2台取料机，那么行走距离的精确性就决定了生产作业的安全程度。同时，由于2台取料机行走距离过近会产生碰撞报警停机，那么在行走距离不准确造成故障误报的情况下，会严重影响作业效率，提高作业能耗。由此可见，取料机的行走距离是否精确直接关系到生产的安全和效率，它是一个至关重要的数据。 　　一.改造前的取料机行走校正方法 　　行走距离的计算采用绝对值编码器，场地的长度有近700m，但是在取料机的行走范围内只有2个校正点。 　　（图1原有行走校正） 　　图1为改造前取料机行走校正的PLC程序图，采用250米和500米两个校正点，以接近开关限位为校正输入点，当取料机行走至250米和500米处的时候，校正开关感应相应的铁片，通过以上的PLC程序进行行走校正。此方法具有以下缺点： 　　（1）由于校正距离比较长，行走编码器会产生累积误差，这种误差在取料机长时间未走到校正点的情况下，会连续累积，从而造成取料机显示的行走距离与真实行走距离相差较大，这会造成两台取料机之间的距离不准确，最终影响到取料机之间的安全距离，为安全生产造成隐患。 　　（2）在取料机行走过程中，若行走校正开关感应到非校正铁片以外的其他金属，则其行走距离也会被校正，这就造成了一个比上面所提到的累积误差更大的误差。这样的情况有两种结果：一，校正之后两台取料机的行走距离小于实际距离，此时两机会出现防碰撞报警停机，必须通过修改程序并且让出现误校正的取料机行走至250米或500米后，才能安全作业；二，校正之后的两机距离大于实际距离，这种情况会造成更加严重地后果，因为它会使得两机碰撞停机的检测失效，从而增加了设备和人员的安全隐患，是安全生产所不允许的。 　　（3）由于每台取料机只有两个行走校正点对应两个行走校正开关，如果其中一个校正开关出现故障，那么此台取料机在700米的轨道上机会只有一个校正点，大大增加了累积误差和设备隐患。 　　（4）若取料机由于以上原因出现了行走距离数值不准确，中央控制室就无法根据取料机的正确位置及时调整或安排煤垛的作业顺序， 从而影响到群全场的作业效率。 　　二.二进制行走校正方式的实现及改进 　　（一）方法介绍 　　在保留了原有250米和500米校正点IM5：8.Slot[5].Data.9和IM5：8.Slot[5].Data.10的基础上，增加两个校正点IM5：8.Slot[5].Data.17和IM5：8.Slot[5].Data.18，利用这四个输入点的排列组合，对设备进行每50m一次的行走校正。 　　表1 堆料机的行走校正 　　从表1中可以看出，当我们把IM5：8.Slot[5].Data.9定义为二进制的第一位校正点时，按照顺序，IM5：8.Slot[5].Data.10定义为第二位，IM5：8.Slot[5].Data.17定义为第三位，IM5：8.Slot[5].Data.18为第四位。 　　定义完输入点后，我们可以按照他们的排序定义不同的距离，从而进行校正，例如：当二进制数按照表中顺序（左至右）排列为1010的时候，PLC程序进行的则是500米校正。 　　（图2改进后的150米处行走校正程序） 　　输入点的定义为PLC的校正程序提供了基础，同时，我们还要定义一些中间变量。 　　自定义中间变量BOOL型gantry_encoder_adjust用来触发校正程序段；gantry_adjust_test用来进行触发校正的执行，32组；REAL型变量gantry_distance用于临时存放行走距离即时值，为行走校正方法的改进提供数据，32组；mj15为REAL型行走距离即时值；mj10，mj101，mj106，mj103，mj110则均为行走校正过程中的REAL型中间计算变量。 　　如图2，以150米处的行走校正程序为例，当IM5：8.Slot[5].Data.17和IM5：8.Slot[5].Data.18两个输入点对应的感应开关感应到150米的铁片时，DI19.17和DI19.18导通，由于采用OSF下降沿触发条件，所以当取料机刚刚走过校正点的时候，中间变量gantry_encoder_adjust[10]触发gantry_encoder_adj