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基于VRMLSimulink技术3D单摆仿真 　　【摘 要】运用计算虚拟技术设计实验仿真是时下高校实验室教学改革的重点方向之一。基于VRML/Simulink技术，通过建立数学模型，设计了一个摆幅和阻尼系数可控的3D单摆计算机仿真模型，并设计了图形用户界面，实现了用户的对实验参数的控制。应用该模型研究了较大摆幅和存在阻尼时的单摆的运动情况。最后，我们对实验进行了总结与展望。 　　【关键词】VRML Simulink 单摆 仿真 　　【Abstract】Nowadays， designing the virtual experiment with computational simulation technology is becoming one of the most important direction of current laboratory teaching reform in colleges and universities. Based on VRML/Simulink technology， by establishing the mathematical model， we designed a 3D computer model of simple pendulum， whose swing and damping coefficient could be controlled. We also designed a graphical user interface to control the experimental parameters. Applying the model， we studied the motion of pendulum with large swing or damping. Finally， we summarized and prospected about the experiment. 　　【Key words】VRML， Simulink， Simple pendulum， Simulation 　　1 引言 　　物理学是一门基于实验的学科。但是受到场地和仪器数量的客观限制，学生能实际操作实验的机会较少。在不增加实验室负担的前提下，设置一定数量的虚拟实验是一个比较好的解决方案。国内许多知名高校都在不断研发、改进物理虚拟实验室[1-2]。 　　单摆是一种简单的物理模型。当单摆的摆幅较小（一般认为小于5°）时，并且不存在阻尼时，单摆的摆动可近似看成简谐振动。若单摆摆幅较大或者存在阻尼，其摆动的情况则不能看成简谐运动。 　　本文的主要目标，是运用VRML语言建立3D单摆模型；用MATLAB/Simulink进行数值计算，并利用计算获得的结果控制单摆模型的运动，通过GUI设计控制Simulink计算中的单摆参数，观察单摆运动的变化。 　　2 三维可控计算机仿真单摆的设计 　　从实验者观察的角度，我们可以将物理实验分成两类。第一类实验在实验的过程中实验者不需要改变视角，例如电路元件的伏安特性研究，此类；第二类则需要观察者经常更换视角观察实验仪器的变化。对于第一类实验，采用虚拟仿真软件如Labview仿真较为方便。对于第二类实验，需要采用可交互3D仿真来实现。 　　建立三维模型比较常见的工具有VRML语言、3D MAX、MAYA等工具。VRML语言简单，便于控制和交互[3-4]。本文即采用VRML进行建模。VRML（Virtual Relity Modeling Language）虚拟现实建模语言，是一种用来在网络上实现三维虚拟现实场景的计算机语言。VRML语言除了可以实现3D场景，还可以实现3D动画和人机交互。 　　2.1 VRML设计3D单摆 　　编辑VRML语言可使用VRMLPad直接编写源代码，使用VRML浏览器编译查看，也可以使用MATLAB中所带工具V-Realm Builder绘制3D图形。3D单摆并不复杂。首先建立一个正方体，一个圆柱体和一个圆锥体。通过缩放、旋转和位置变换，得到如下3D模型（图1）。 　　其中，细圆柱（摆线）和圆锥的转轴都是长方体的中心位置。当单摆开始摆动时，摆线和摆锤的转角保持一致。 　　2.2 Simulink控制3D单摆的运动 　　3D单摆模型建立后是静止的，需要通过运算获得其运动规律，并对单摆的转动进行控制。可以控制VRML模型运动的计算机语言很多，例如JAVASCRIPT[3]、JAVA[5]、MATLAB等。由于本实验需要进行积分等数值运算，我们选择采用MATLAB/Simulink工具。其优点是数值计算效率较高，且与VRML的接口完善。 　　单摆有其自身的运动规律，为了使单摆的摆动符合实际情