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基于C语言挖掘机运动学仿真 　　摘要：随着计算机虚拟现实技术的发展与推广，针对挖掘机作业装置的计算机辅助设计和仿真优化越来越具有设计灵活、方便、精度高、周期短等特点，从而越来越引起工程机械设计与相关研究人员的重视。挖掘机市场保有量的迅猛增长，驾驶员的数量出现了很大缺口，这给挖掘机驾驶员职业培训带来了巨大的市场空间。本文设计的挖掘机运动学仿真驾驶模拟器，无疑可以节约培训成本、提高教学质量、提高教学安全性。本文题通过研究挖掘机作业时的运动轨迹以及其运动轨迹与操纵杆的联系，建立挖掘机作业时的仿真模型。进而通过仿真与建模软件建立挖掘机作业时的虚拟视景，模拟挖掘机真实作业时的运动，设计出挖掘机仿真系统。 　　关键词：仿真；挖掘机；运动学；虚拟现实； 　　 　　引言 　　很早以前,我们就已经有了一种虚拟现实――电话，或者说是声音的虚拟现实。对此,我们早就习以为常。但当19世纪，电话第一次展示在人们面前时，这也是一种全新世界的展示。不管两地相隔多远，一根电话线就能把两个人联系起来，千里姻缘一线牵，这难道不让人惊奇么？ 20世纪20年代,电视诞生了，这种声形并茂的虚拟现实，打开了人类视觉空间，使人们安坐家中，就能够知晓天下大事。 　　一般的，可以认为虚拟现实是利用计算机模拟产生一个三维空间的虚拟世界，通过各种相关技术提供用户关于视觉、听觉、味觉、触觉等感官的模拟，使人作为参与者通过适当装置，自然地对虚拟世界进行各种直观而又自然的实时感知交互。使用者进行移动时，电脑可以即时进行复杂的运算，将精确的三维世界影像传回产生临场感。虚拟现实技术是一项综合集成技术，涉及计算机图形学、图像处理与模式识别、人机交互技术、传感技术、智能接口技术、人工智能等领域。 　　而针对挖掘机等机械的虚拟仿真技术，随着近些年土木工程的大量增加，而越来越受到人们的重视。 　　1、仿真技术概述 　　仿真（Simulation）技术，是使用模型重现实际系统中发生的真实过程，并通过对系统模型的实验来研究存在的或设计中的系统，又称之为模拟。这里的模型包括数学的和物理的，静态的和动态的，离散的和连续的各种模型。所指的系统也包罗万象,包括机械、化工、电气、水力、热力等系统,也包括经济、社会、生态、管理等系统。仿真技术所使用的重要工具是计算机。仿真技术与数值计算、求解方法的主要区别在于它首先是一种实验技术。仿真过程有两个主要步骤：建立仿真模型和进行仿真实验。 　　建立挖掘机的仿真模型是仿真虚拟现实技术的应用之一。那么我们有必要了解一下仿真型虚拟现实的特点了。仿真型虚拟现实是根据我们现实生活中真实存在的一些事物，通过计算机技术和其他仿真技术手段，对其进行仿真模拟的一种虚拟现实技术。仿真生成的模型、设备、仪器等虽然有的并没有真正的实体，有的也不能替代真实的设备仪器，但是它在极大程度上模拟了现实世界中的事物，符合事物运动发展的客观规律，所以在科学研究、教育培训上也有广泛的运用。 　　由此可见，对挖掘机进行仿真模拟最重要的就是能真实地反映现实中挖掘机作业的客观运动规律，满足真实感，达到虚拟现实所要求的沉浸感是最优先的事情。于是对挖掘机作业运动的实际调查与数据收集显得极其重要了。 　　2、挖掘机的作业模式 　　2.1挖掘机的结构 　　今天的挖掘机占绝大部分的是全液压全回转挖掘机。常见的挖掘机结构包括，动力装置，工作装置，回转机构，操纵机构，传动机构，行走机构和辅助设施等。从外观上看，挖掘机由工作装置，上部转台，行走机构三部分组成。 　　2.2 挖掘机操作与运动的关系 　　通过实地调查，我们向挖掘机驾驶员仔细询问了挖掘机的操作方法，学习了挖掘机的基本驾驶技术。在熟练的驾驶员指导下，我们进入了挖掘机驾驶室亲身驾驶挖掘机进行了挖掘机各个运动部件的基本运动操作。结合从书本上了解的挖掘机基本知识，我们得到了挖掘机操作与各杆件之间的关系。 　　驾驶室内有左右两个操作杆，可控制驾驶室（上部转台）旋转与挖掘臂（工作装置）的伸缩；中间是两个踏板，可控制挖掘机履带（行走机构）。 　　将挖掘机臂分为三部分：A：前臂（小臂）、B：中臂、C：后臂（大臂）。后臂液压杆的收缩与伸展控制中臂的扬起与压低，中臂液压杆的收缩与伸展控制前臂的前摆与收回，前臂液压杆的收缩与伸展控制挖斗的卸载与挖掘。 　　中间两块踏板控制以后轮驱动的履带，左踏板往前踩则左边履带往前走，往后踩则履带往后走，右踏板同理。如需左转，则右踏板前踩，左踏板不动或后踩，右转同理。前进则两个踏板同时前踩，后退同理。 　　多个操作可同时进行，熟练的驾驶员可以将挖掘机使用得如同人的手臂一般。 　　为了方便下文建立运动学模型，我们对挖掘机的各个操作设施进行了标记：左右两个踏板分别标记为SL、SR；左右两个操作杆分别标记为PL、PR。