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基于DSP无传感器无刷直流电动机控制系统设计 　　摘 要：随着对无刷直流电机（BLDCM）调速系统的调速精度和鲁棒性的要求越来越高，智能控制方法开始得到普遍的关注。本文以TMS320F2812A DSP为核心，采用线电压差转子位置检测法，并将单神经元自适应PID智能控制算法运用于电流环和速度环控制，设计了无位置传感器的无刷直流电动机的DSP控制系统。 　　关键词：无刷直流电机； 线电压差； 人工神经网络； DSP芯片； 仿真建模 　　中图分类号：TM331 文献标识码：A 文章编号：1006-3315（2015）05-181-003 　　1.引言 　　近些年来，随着永磁材料，微电子技术，自动控制技术，电力电子技术，大功率半导体器件的快速发展，无刷直流电机得到迅速发展，它是利用电子换相技术代替直流电动机电刷换相的机电一体化产品，无刷直流电动机既具备交流电动机的结构简单、运行可靠、维护方便等优点，又具备直流电动机运行效率高、起动转矩大、调速范围广、无励磁损耗、调速性能好等特点，因此在当今国民经济的各个领域（如医疗器械、仪器仪表、化工、轻纺以及家用电器等方面）中应用日益广泛。 　　随着直流电动机的不断发展，性能的不断提高，需要配合更先进的控制算法来构成高性能的控制系统。同时，传统的控制器已经无法满足这种对控制精度日益提高的要求，而智能控制理论近年来发展迅速，这些理论的共同特点是无需对象精确的数学模型，并具有较强的鲁棒性，所以许多学者都将智能控制方法（如专家系统、模糊控制、人工神经网络控制等）引入了电动机控制系统。 　　2.控制系统原理图及设计思想 　　本文的主要任务是基于TMS320F2812数字信号处理器（DSP），设计单神经元自适应PID智能控制下的无位置传感器的无刷直流电机的控制系统。其控制系统原理图如图1.1所示 　　图1.1无刷电机控制系统原理图 　　无刷电动机转子位置的检测是一个关键问题。其一般是通过检测定子绕组的反电势过零点来实现的。本文采用的线电压差法是新近提出的间接检测绕组反电势过零点的方法，可以准确有效地解决无传感器电机的转子位置检测问题，而且实现了宽速度范围的位置闭环控制。 　　在实际中许多需要无级调速的生产机械常常对电动机转速的稳定提出较严格的要求。当电动机的调速性能要求较高时，必须采用闭坏调速系统。具体实现是通过调节电动机的电流占空比（PWM）的方法来达到改变相电流的目的，相应地改变了转矩的大小。由以上分析，可以确定控制方案如图1.2所示。 　　图1.2 刷直流电动机控制系统框图 　　作为构成神经网络基本单元的单神经元，具有自学习和自适应能力，而且结构简单，易于计算。而传统的PID控制器也具有结构简单、调整方便和控制策略直观等特点。将这两者有机的结合起来，就形成了单神经元自适应PID控制器，从而可在一定程度上克服传统PID控制器不易实现在线实时调整参数、难以对一些复杂过程和时变系统进行有效控制的不足。单神经元自适应PID控制系统的结构如图1.3所示。 　　图1.3单神经元自适应PID控制系统结构图 　　3.系统仿真 　　为了从理论上验证本文采用的智能算法控制下的无位置传感器的无刷直流电动机控制系统中的可行性和有效性，并给实际系统的实验结果作一个必要的参考，因此需要建立一个强大的仿真平台和一个直观、有效的仿真模型。 　　本文以无刷直流电机的电气原理图为基础，调用SIMULINK库模块和利用S函数，构建无刷直流电机仿真模型，并给出了仿真的实验结果。 　　在MATLAB7.9的SIMULINK环境下，采用双闭环的控制策略建立了系统模型，外环（转速环）由智能PID控制器构成，内环（电流环）由电流滞环调节器构成。整个系统的仿真框图如图1.4所示，采用模块化的方法，通过对多个相对独立的功能子模块进行连接，完成了该无刷电机系统的搭建。该模型与整体分析的仿真模型相比，不但提高了系统模型的可移植性，而且可以方便的对电机的相电流、反电动势、电磁转矩和转速进行动态分析。本文所研究的无刷直流电机仿真模型主要由电机本体模块、速度控制模块、电流控制模块、PWM发生模块和逆变器模块组成。 　　图1.4 无刷直流电机方框图 　　4.仿真与分析 　　仿真用的电机参数根据实际所用三相无刷直流电机确定功率为94W，反电势常数为8V/1000rpm，额定电压24V，额定电流为3.5A，最大转速n=3000rpm。 　　图1.5给定为3000rpm的PID控制速度响应曲线对比图 　　在系统参数不变的情况下，速度环控制器分别采用常规PID，单神经元自适应PID控制器进行了仿真。仿真条件先设定为：给定转速3000 rpm，系统空载起动，在0.05秒时突加负载转矩=0.06Nm。此条件下两种算法的速度响应曲